"API" 是 "Application Programming Interface" 的缩写，指的是应用程序编程接口。API是一组定义了不同软件组件如何互相通信的规范。它允许不同的软件系统之间共享功能，提供一种标准的方式来访问某个软件组件的功能或数据。
详细内容可参考资料：APIs - ROS Wiki
6.1 初始化
C++
python
6.2 话题与服务相关对象
C++
（1）发布对象
①对象获取：
②消息发布：
（2）订阅对象
对象获取：
（3）服务对象
对象获取:
（4）客户端对象
①对象获取:
②请求发送函数:
③等待服务函数1:
④等待服务函数2:
python
（1）发布对象
①对象获取:
②消息发布函数:
（2）订阅对象
对象获取:
（3）服务对象
对象获取:
（4）客户端对象
①对象获取:
②请求发送函数:
③等待服务函数:
6.3 回旋函数
C++
python
6.4 时间
C++
（1）时刻：获取时刻，或是设置指定时刻:
（2）持续时间：设置一个时间区间(间隔):
（3）持续时间与时刻运算：
（4）设置运行频率：
（5）定时器：ROS 中内置了专门的定时器，可以实现与 ros::Rate 类似的效果:
python
（1）时刻：获取时刻，或是设置指定时刻:
（2）持续时间：设置一个时间区间(间隔):
（3）持续时间与时刻运算：
（4）设置运行频率
（5）定时器：ROS 中内置了专门的定时器，可以实现与 ros::Rate 类似的效果:
6.5 其他函数
C++
（1）节点状态判断
（2）节点关闭函数
（3）日志函数
python
（1）节点状态判断
（2）节点关闭函数
（3）日志函数
