前言

本篇文章属于stm32单片机（以下简称单片机）的学习笔记，来源于B站教学视频。下面是这位up主的视频链接。本文为个人学习笔记，只能做参考，细节方面建议观看视频，肯定受益匪浅。

STM32入门教程-2023版 细致讲解 中文字幕_哔哩哔哩_bilibili

一、输出比较

1.简介

2.输出比较通道

3.输出比较模式

二、PWM

1.基本结构

2.参数计算

三、舵机

1.简介

2.硬件电路

四、直流电机驱动（TB6612）

1.简介

2.硬件电路

 

VM为驱动电压输入端，这个电压一般与电机的额定电压一致

VCC为逻辑电平输入端，这个要和控制器的电源一致 

五、实例一（PWM驱动LED呼吸灯）

1.初始化时基单元

2.初始化输出比较

3.配置GPIO定时器输出PWM波的引脚（设置为复用推挽输出，因为该模式下才能由片上外设控制GPIO口，不然普通推挽输出下是由输出寄存器控制GPIO口）

PWM.c 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header

void PWM_Init(void)
{
	//开启内部时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);

	//GPIO口初始化
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	//设置为内部时钟模式
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	//时基单元初始化
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;		//ARR
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 720 - 1;		//PSC
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	//输出比较模初始化
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;						//CCR
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	//运行控制,启动定时器
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare1(TIM2, Compare);
}

 main.c

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"

uint8_t i;

int main(void)
{

	OLED_Init();
	PWM_Init();
	while (1)
	{
		for (i=0;i<100;i++)
		{
			PWM_SetCompare1(i);
			Delay_ms(10);
		}
		for (i=0;i<100;i++)
		{
			PWM_SetCompare1(100-i);
			Delay_ms(10);
		}
	}
}

AFIO引脚重映射功能 

1.开启AFIO时钟

2.选择重映射模式

	//AFIO重映射
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2, ENABLE);
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE);

 在PWM.c中添加这一句即可

六、实例二（PWM驱动舵机） 

PWM.c模块不需要更改，只要封装一个舵机模块即可

Servo.c 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Servo_Init(void)
{
	PWM_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWM_SetCompare2(Angle/180*2000+500);
}

 七、实例三（PWM驱动直流电机）

Motor.c

根据速度的正负来判断电机正转还是反转

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "PWM.h"

void Motor_Init(void)
{
	PWM_Init();
	
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if (Speed>=0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare1(Speed);
	}
	else
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_5);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		PWM_SetCompare1(-Speed);
	}
}

 main.c

按键可以用来调速度 

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

int8_t Speed;
uint8_t KeyNum;

int main(void)
{
	OLED_Init();
	Motor_Init();
	Key_Init();
	OLED_ShowString(1,1,"Speed:");
	
	while (1)
	{
		KeyNum = Key_GetNum();
		if (KeyNum == 1)
		{
			Speed += 20;
			if (Speed > 100)
			{
				Speed = -100;
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);
		OLED_ShowSignedNum(2,1,Speed,3);
	}
}