反光柱定位算法-雷达强度数据包 

反光柱定位算法-雷达强度数据包

作者： 苏凯

系统环境：

系统：ubuntu20.04

ros1版本： noetic

雷达: sick TM581

强度值标定文件： scanIntensities.txt 

部署在环境中的反光柱数据：allpoint.txt

 反光柱特征数据：calculate.txt

读数据: roslaunch fanguangbantrilateration rosbag_trilateration_play.launch

注意：没有代码只有雷达强度数据 rosbag ，以及强度数据对应表（json格式）。 文件中包含3个数据。

 资源下载地址：https://download.csdn.net/download/qq_15204179/89800967

反光柱定位算法-经典三边定位最小二乘法-直接法：https://blog.csdn.net/qq_15204179/article/details/142561692

资源目录：

地图目录：

录制的数据目录：

文件目录：

地图：

scanIntensities.txt 强度值标定文件中的内容：

{"scan_intensities":[[1,36025],[2,35791.5],[3,35485.0],[4,35045.5],[5,34660.5],[6,33143.0],[7,30908.5],[8,28576.0],[9,28077.5],[10,27567.0],[11,27154.0]]}

说明：

[1,36025]     1代表1m对应的强度值 36025

[2,35791.5]  2代表1m对应的强度值 35791.5

实际场景使用图片：

b站定位算法视频：