geometry_msgs::msg::Point32 是 ROS 2 中的一个消息类型，用于表示三维空间中的一个点。与 geometry_msgs::msg::Point 不同的是，Point32 使用 32 位浮点数（float）来表示坐标，而 Point 使用 64 位浮点数（double）。这种消息类型在需要高效存储和传输大量点数据的场景中非常有用，例如点云数据处理、环境建模和传感器数据处理。

应用场景

1. 点云数据处理

场景描述

在点云数据处理中，需要使用三维点来表示激光雷达或深度相机捕获的点云数据。由于点云数据通常包含大量的点，使用 Point32 可以减少内存占用和传输带宽。

具体应用

• 环境建模：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示激光雷达或深度相机捕获的点云数据，用于构建三维环境模型。例如，在机器人导航任务中，使用 Point32 消息表示环境中的障碍物和地形，以进行路径规划和避障。
• 物体识别：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示点云数据中的特征点，用于物体识别和分类。例如，在自动驾驶任务中，使用 Point32 消息表示道路上的车辆和行人，以进行目标检测和跟踪。
• 表面重建：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示点云数据中的点，用于重建物体表面。例如，在3D扫描任务中，使用 Point32 消息表示扫描得到的点云数据，以进行表面重建和纹理映射。

2. 机器人导航与避障

场景描述

在机器人导航与避障中，需要使用三维点来表示路径点和障碍物位置。由于导航和避障算法需要处理大量的点数据，使用 Point32 可以提高计算效率。

具体应用

• 路径规划：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示机器人导航路径上的关键点。例如，在机器人路径规划任务中，使用 Point32 消息表示路径上的关键点，以引导机器人沿着预定路径行驶。
• 障碍物检测：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示环境中的障碍物位置。例如，在机器人避障任务中，使用 Point32 消息表示激光雷达或深度相机检测到的障碍物位置，以帮助机器人避开障碍物。
• 动态避障：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示动态环境中的障碍物位置和运动轨迹。例如，在自动驾驶任务中，使用 Point32 消息表示其他车辆和行人的位置和运动轨迹，以进行动态避障和路径调整。

3. 无人机飞行控制

场景描述

在无人机飞行控制中，需要使用三维点来表示飞行路径上的关键点和目标位置。由于无人机飞行控制需要实时处理大量的点数据，使用 Point32 可以减少计算负担。

具体应用

• 飞行路径规划：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示无人机飞行路径上的关键点。例如，在无人机巡检任务中，使用 Point32 消息表示巡检路径上的关键点，以引导无人机沿着预定路径飞行。
• 目标位置标定：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示无人机飞行的目标位置。例如，在无人机送货任务中，使用 Point32 消息表示目标位置，以引导无人机前往目的地。
• 避障控制：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示环境中的障碍物位置。例如，在无人机避障任务中，使用 Point32 消息表示激光雷达或深度相机检测到的障碍物位置，以帮助无人机避开障碍物。

4. 机械臂运动控制

场景描述

在机械臂运动控制中，需要使用三维点来表示末端执行器的目标位置和路径点。由于机械臂运动控制需要高精度和实时性，使用 Point32 可以提高计算效率。

具体应用

• 抓取与放置：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示机械臂末端执行器的目标位置。例如，在机器人装配任务中，使用 Point32 消息表示抓取和放置的位置，以引导机械臂进行精确操作。
• 路径规划：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示机械臂运动路径上的关键点。例如，在机器人焊接任务中，使用 Point32 消息表示焊接路径上的关键点，以引导机械臂沿着预定路径运动。
• 避障控制：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示环境中的障碍物位置。例如，在机器人搬运任务中，使用 Point32 消息表示激光雷达或深度相机检测到的障碍物位置，以帮助机械臂避开障碍物。

5. 自动驾驶车辆控制

场景描述

在自动驾驶车辆控制中，需要使用三维点来表示导航路径上的关键点和目标位置。由于自动驾驶车辆控制需要处理大量的点数据，使用 Point32 可以提高计算效率和实时性。

具体应用

• 路径跟踪：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示自动驾驶车辆导航路径上的关键点。例如，在自动驾驶车辆导航任务中，使用 Point32 消息表示路径上的关键点，以引导车辆沿着预定路径行驶。
• 停车控制：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示自动驾驶车辆的停车位置。例如，在自动停车任务中，使用 Point32 消息表示停车位置，以引导车辆进行精确停车。
• 避障控制：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示环境中的障碍物位置。例如，在自动驾驶车辆避障任务中，使用 Point32 消息表示激光雷达或深度相机检测到的障碍物位置，以帮助车辆避开障碍物。

6. 机器人仿真

场景描述

在机器人仿真中，需要使用三维点来表示虚拟环境中的位置和路径点。由于仿真环境中需要处理大量的点数据，使用 Point32 可以减少内存占用和提高计算效率。

具体应用

• 虚拟环境建模：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示虚拟环境中的位置和路径点。例如，在机器人仿真环境中，使用 Point32 消息表示虚拟环境中的关键位置，以进行环境建模和路径规划。
• 路径规划：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示机器人在仿真环境中的运动路径。例如，在机器人仿真任务中，使用 Point32 消息表示路径上的关键点，以测试路径规划算法的性能。
• 避障控制：使用 geometry_msgs::msg::Point32 表示虚拟环境中的障碍物位置。例如，在机器人仿真避障任务中，使用 Point32 消息表示激光雷达或深度相机检测到的障碍物位置，以测试避障算法的性能。

定义

namespace geometry_msgs
{
namespace msg
{

struct Point32
{
  float x;
  float y;
  float z;
};

}  // namespace msg
}  // namespace geometry_msgs

字段解释

• x：点在 x 轴上的坐标。
• y：点在 y 轴上的坐标。
• z：点在 z 轴上的坐标。

案例

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "geometry_msgs/msg/point32.hpp"

class Point32Publisher : public rclcpp::Node
{
public:
  Point32Publisher() : Node("point32_publisher")
  {
    publisher_ = this->create_publisher<geometry_msgs::msg::Point32>("point32_topic", 10);
    timer_ = this->create_wall_timer(
      500ms, std::bind(&Point32Publisher::publish_point32, this));
  }

private:
  void publish_point32()
  {
    auto message = geometry_msgs::msg::Point32();
    message.x = 1.0f;
    message.y = 2.0f;
    message.z = 3.0f;
    publisher_->publish(message);
  }

  rclcpp::Publisher<geometry_msgs::msg::Point32>::SharedPtr publisher_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
};

int main(int argc, char *argv[])
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  rclcpp::spin(std::make_shared<Point32Publisher>());
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}