【PSINS】ZUPT代码解析(PSINS_SINS_ZUPT)|MATLAB

news2024/11/6 9:23:55

在这里插入图片描述

这篇文章写关于PSINS_SINS_ZUPT的相关解析。【值得注意的是】:例程里面给的这个m文件的代码,并没有使用ZUPT的相关技术,只是一个速度观测的EKF

简述程序作用

主要作用是进行基于零速更新(ZUPT)的惯性导航系统(INS)仿真和滤波

什么是ZUPT

ZUPT是Zero Velocity Update(零速更新)的缩写。在惯性导航系统中,由于传感器误差、漂移等原因,会导致位置和速度估计的误差累积。而ZUPT是一种技术,用于校准这些误差。

ZUPT技术的基本思想是,在系统的运动过程中,当系统静止时,速度应该为零。通过检测到系统是否处于静止状态,可以进一步校准速度误差。具体实现中,可以利用加速度计等传感器的数据,结合运动检测算法,判断系统是否处于静止状态。当系统静止时,将速度更新为零,从而减小误差的累积。

ZUPT技术在惯性导航系统中应用广泛,能够提高系统的定位精度和稳定性。

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