Livox-mid-360激光雷达
1、设置静态ip
首先在Ubuntu22.04下将本机IP地址置于和雷达IP同一局域网下
不用改wifi的ip，改以太网的ip
sudo ifconfig //查看你的以太网有线
sudo ifconfig sudo ifconfig enx207bd2b27267 192.168.1.50
//将enx207bd2b27267换成自己雷达和电脑的以太网有线连接的名称
或者在设置中修改以太网ip
2、下载SDK2 和 livox_ros_driver2
查看官方简介
Livox-SDK 和 livox_ros_driver： Drivers for receiving LiDAR data and more, support Lidar Mid-40, Mid-70, Tele-15, Horizon, Avia.
Livox-SDK2 和 livox_ros_driver2： Drivers for receiving LiDAR data and controlling lidar, support Lidar HAP and Mid-360.
git clone https://github.com/Livox-SDK/Livox-SDK2.git
cd ./Livox-SDK2/
mkdir build
cd build
cmake .. && make -j8
sudo make install
git clone https://github.com/Livox-SDK/livox_ros_driver2.git livox_ws/src/livox_ros_driver2
cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh //将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量
./build.sh humble //构建基于humble的ROS2下的livox_ros_driver2
3、下载Livox Viewer2
https://www.livoxtech.com/downloads
正确连接雷达硬件并完成IP配置后运行指令./livox viewer.sh启动Livox Viewer2
如果没有点云显示，就是因为ip没有设置正确，或者在Livox Viewer的设置按钮中也可以设置ip
4、rviz显示点云
需要更改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数
"host_net_info" : { //修改"host_net_info"
"cmd_data_ip" : "192.168.1.50", //均修改成"192.168.1.50"
"cmd_data_port": 56101,
"push_msg_ip": "192.168.1.50",
"push_msg_port": 56201,
"point_data_ip": "192.168.1.50",
"point_data_port": 56301,
"imu_data_ip" : "192.168.1.50",
"imu_data_port": 56401,
"log_data_ip" : "",
"log_data_port": 56501
}
},
"lidar_configs" : [ //修改 "lidar_configs"
{
"ip" : "192.168.1.153", //ip最后两位修改成雷达S/N码最后两位
"pcl_data_type" : 1,
"pattern_mode" : 0,
"extrinsic_parameter" : {
"roll": 0.0,
"pitch": 0.0,
"yaw": 0.0,
"x": 0,
"y": 0,
"z": 0
}
}
]
运行rviz
cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2
source ../../install/setup.sh
ros2 launch livox_ros_driver2 rviz_MID360_launch.py
- rviz_MID360.launch发送sensor_msgs/PointCloud2话题类型的/livox/lidar，是rviz可以显示的点云类型
- msg_MID360.launch发送livox_ros_driver2/CustomMsg话题类型的/livox/lidar，是fast_lio要求输入的数据类型
5.各种可能出现的问题以及解决方法
- 没有点云显示，基本上是因为ip设置不成功
tcpdump //抓包 to capture on that device,去看你雷达和电脑的以太网有线连接的名称
ifconfig sudo ifconfig enx207bd2b27267 192.168.1.50
//将enx207bd2b27267换成自己雷达和电脑的以太网有线连接的名称
- Livox Viewer2显示点云成功，但Rviz显示不成功
此时雷达ip已经是成功设置了，一般SDK和driver包本身不会有问题，看两个包的编译
首先是Livox-SDK2的编译
catkin_make //不成功，极有可能你python库内在ros2有冲突
colcon build //ros2允许使用colcon build来一键编译
sudo make install //仍需要sudo make install
其次是livox_ros_driver2
cd /livox_ws/src/livox_ros_driver2 //进入livox_ros_driver2
source /opt/ros/humble/setup.sh //一定将基于Ubuntu22.04的ROS2 humble引入环境变量
./build.sh humble //可以将其修改为./build.sh ROS2进行尝试
最后一定记得修改livox_ros_driver2/config/MID360_config.json文件内参数
