机器自动化控制器——第三章 轴指令 1
- MC_Power
- 变量
- ▶输入变量
- ▶输出变量
- ▶输入输出变量
- 功能说明
- ▶时序图
- ▶重启运动指令
- ▶多重启动运动指令
- ▶错误代码
- MC_MoveJog
- 变量
- ▶输入变量
- ▶输出变量
- ▶输入输出变量
- 功能说明
- ▶时序图
- ▶重启运动指令
- ▶多重启动运动指令
- ▶异常
MC_Power
- 将伺服驱动器切换为可运行状态。
指令 | 名称 | FB/ FUN | 图形表现 | ST表现 |
---|---|---|---|---|
MC_Power | 可运行 | FB | MC_Power_instance ( Axis :=《参数》 , Enable :=《参数》 , Status =>《参数》 , Busy =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 ); |
变量
▶输入变量
输入变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 初始值 | 内容 |
---|---|---|---|---|---|
Enable | 有效 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 设为TRUE,则进入可运行状态;设为 FALSE,则解除可运行状态。 |
▶输出变量
输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
---|---|---|---|---|
Status | 可运行 | BOOL | TRUE, FALSE | 进入可运行状态时变为TRUE。 |
Busy | 执行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后变为TRUE。 |
Error | 错误 | BOOL | TRUE, FALSE | 发生异常时变为TRUE。 |
ErrorID | 错误代码 | WORD | *1 | 发生异常时,输出错误代码。16#0000为正常。 |
-
- 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”
► 输出变量的反映时间
变量 | 变为TRUE的时间 | 变为FALSE的时间 |
---|---|---|
Status | 指定轴进入可运行状态时 | • 指定轴的可运行状态已解除时 • Error变为TRUE时 |
Busy | Enable的上升沿 | • Enable变为FALSE时 • Error变为TRUE时 |
Error | 本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时 | 异常已解除时 |
▶输入输出变量
输入输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
---|---|---|---|---|
Axis | 轴 | _sAXIS_REF | - | 指定轴。 *1 |
- 1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。
功能说明
-
将Enable(有效)设为TRUE时,Axis(轴)指定的轴进入可运行状态。
将轴设为可运行状态,可实现轴控制。
-
将Enable(有效)设为FALSE,可解除Axis(轴)指定轴的可运行状态。
解除可运行状态后,轴不接收动作指令,无法实现轴控制。
并且,解除可运行状态的轴相应的动作指令表现为异常。
但是,即使是解除状态也可以执行MC_Power(可运行)指令、MC_Reset(轴错误复位)指令。
-
也可将动作中的轴切换为解除状态。
此时,中断执行(CommandAborted)动作中的指令,停止动作指令的输出,切换为解除状态。
-
使用带绝对值编码器的伺服电机的情况下,在轴切换为可运行状态时,如果处于原点未确定状态,则执行[绝对值编码器原点位置偏置]的补偿,即可变为原点确定状态。
对于Ver.1.10以上版本的CPU单元,在EtherCAT过程数据通信从未确立状态切换至确立状态时,也会变为原点确定状态。
关于[绝对值编码器原点位置偏置],请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
- 使用注意事项
- 本指令适用于轴种类为伺服轴或虚拟伺服轴。
- 用于编码器轴、或虚拟编码器轴时,表现为异常。
- 对NX系列脉冲输出单元执行本指令时,本指令的功能存在差别。
- 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。
- 在垂直轴等中,解除主轴的可运行状态时,主轴位置可能会发生急剧变化。
- 据此,从轴的动作也可能会发生急剧变化。
- 请对主轴设置制动器、或者在同步控制结束后解除主轴的运行状态,防止从轴急剧动作。
- 参考
- Execute型的运动控制指令在与Execute输入连接触点的上升沿开始动作,持续动作直至指令控制完毕。
- 即使处于主站控制的复位中,在执行复位前执行指令时,也会持续动作直至指令控制完毕。
- 要对Execute型的运动控制指令进行联锁时,请如下图所示,在主站控制区域配置MC_Power(可运行)指令。
- 将MC_On设为FALSE,可切实执行伺服OFF。
► 与CPU单元动作模式的关系
- 在运行模式下利用本指令进入可运行状态后,即使切换为程序模式,也会持续运行状态。
► 利用在线编辑删除指令时
- 利用本指令进入可运行状态后,即使在在线编辑中删除本指令,也会持续可运行状态
▶时序图
将Enable(有效)设为TRUE时,表示正在受理指令的Busy(执行中)变为TRUE。
然后,在轴进入可运行状态时,Status(可运行)变为TRUE。
将Enable(有效)设为FALSE,Busy(执行中)变为FALSE。
Status(可运行)在解除可运行状态时变为FALSE。
无论Enable(有效)是TRUE还是FALSE,Status(可运行)均输出轴的可运行状态。
- 使用注意事项
- 将Enable(有效)设为TRUE后,只要轴侧的处理不结束,Status(可运行)就不会变为TRUE。
- 运行轴时,请务必在确认Status(可运行)已变为TRUE后开始动作。
- 接通控制器电源后开始运行时,请在确认已建立EtherCAT通信后,编写用户程序,以启动运动控制指令。
- 并且,请在用户程序中编入联锁功能,从而在运行中监控EtherCAT通信是否发生异常。
▶重启运动指令
- 输入为“Enable型”指令时,不会重启运动指令。
▶多重启动运动指令
- 多重启动运动指令的详情,请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
► 多重启动多个本指令
- 使用注意事项
- 请勿在正在执行MC_Power(可运行)指令的轴中,编写用于启动其它实例的MC_Power(可运行)指令的程序。
- 原则上1根轴只能设1个MC_Power(可运行)指令。
- 如果在正在执行MC_Power(可运行)指令的轴中,启动其它实例的MC_Power(可运行)指令,则优先执行后执行的MC_Power(可运行)指令。
▶错误代码
- 关于指令发生的异常,请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。
MC_MoveJog
- 根据指定目标速度执行微动移动。
指令 | 名称 | FB/ FUN | 图形表现 | ST表现 |
---|---|---|---|---|
MC_MoveJog | 微动移动 | FB | MC_MoveJog_instance ( Axis :=《参数》 , PositiveEnable :=《参数》 , NegativeEnable :=《参数》 , Velocity :=《参数》 , Acceleration :=《参数》 , Deceleration :=《参数》 , Busy =>《参数》 , CommandAborted =>《参数》 , Error =>《参数》 , ErrorID =>《参数》 ); |
变量
▶输入变量
输入变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 初始值 | 内容 |
---|---|---|---|---|---|
PositiveEnable | 正方向有效 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 设为TRUE,则开始正方向移动。设为FALSE,则 结束移动。 |
NegativeEnable | 负方向有效 | BOOL | TRUE, FALSE | FALSE | 设为TRUE,则开始负方向移动。设为FALSE,则 结束移动。 |
Velocity | 目标速度 | LREAL | 正数、 或“0” | 0 | 指定目标速度。 单位为[指令单位/s] 。 *1 |
Acceleration | 加速度 | LREAL | 正数、 或“0” | 0 | 指定加速度。 单位为[指令单位/s2]。*1 |
Deceleration | 减速度 | LREAL | 正数、 或“0” | 0 | 指定减速度。 单位为[指令单位/s2]。*1 |
- 1.关于指令单位,请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
▶输出变量
输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
---|---|---|---|---|
Busy | 执行中 | BOOL | TRUE, FALSE | 接收指令后变为TRUE。 |
CommandAborted | 执行中断 | BOOL | TRUE, FALSE | 指令中止时,变为TRUE。 |
Error | 错误 | BOOL | TRUE, FALSE | 发生异常时变为TRUE。 |
ErrorID | 错误代码 | WORD | *1 | 发生异常时,输出错误代码。16#0000为正常。 |
- 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。发生异常时,输出错误代码。16#0000为正常。
► 输出变量的反映时间
变量 | 变为TRUE的时间 | 变为FALSE的时间 |
---|---|---|
Busy | PositiveEnable、或NegativeEnable的上升沿 | • 轴已停止时 • Error变为TRUE时 • CommandAborted变为TRUE时 |
CommandAborted | • 利用其它指令多重启动运动指令(中断),中止本 指令时 • 因发生异常,中止本指令时 • 发生异常过程中,启动本指令时 • 执行MC_Stop指令中,启动本指令时 | • PositiveEnable为TRUE时,与PositiveEnable的 FALSE同时 • NegativeEnable为TRUE时,与NegativeEnable的 FALSE同时 • PositiveEnable和NegativeEnable两者均为FALSE 时,1个周期后 |
Error | 本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时 | 异常已解除时 |
▶输入输出变量
输入输出变量 | 名称 | 数据类型 | 有效范围 | 内容 |
---|---|---|---|---|
Axis | 轴 | _sAXIS_REF | - | 指定轴。 *1 |
- 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[ ],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。
功能说明
- 根据指定Velocity(目标速度)执行微动移动。
- 需要正方向微动移动时,将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE,需要负方向微动移动时,将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE。
- 同时将PositiveEnable(正方向有效)和NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时,PositiveEnable(正方向有效)优先,正方向微动移动。
- MC_MoveJog(微动移动)指令的指令速度指定值超过轴参数的[微动最高速度]时,表现为[微动最高速度]。
- 使用注意事项
- 编写梯形图程序时,如下所示,输入变量“PositiveEnable(正方向有效)”与左母线连接,“NegativeEnable(负方向有效)”必须指定变量。
- 如果对于MC_MoveJog(微动移动)使用主站控制指令(MC指令)时,请勿进行如下描述。
- 否则,主站控制仅对PositiveEnable(正方向有效)发挥作用,对NegativeEnable(负方向有效)无效。
- 请务必对MC_Power(可运行)使用主站控制指令。
▶时序图
- 在启动PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的同时,Busy(执行中)变为TRUE。
- 在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的下降沿开始减速并停止轴的同时,Busy(执行中)变为FALSE。
- 利用其它指令中止本指令时,CommandAborted(执行中断)变为TRUE,Busy(执行中)变为FALSE。
- 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
- 输入变量的Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)仅在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的上升沿反映到动作中。
- 因此,在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)为TRUE期间,即使变更Velocity(目标速度)也无法变更速度。
► 目标速度为“0”时的时序图
- 将Velocity(目标速度)指定为“0”并启动时,轴不会移动,但处于连续动作中。
- 将Velocity(目标速度)设为“0”并启动时的动作示例如下所示。
► 加减速度为“0”时的时序图
- 将Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)指定为“0”并启动时,不作加减速而达到目标速度。
- Acceleration(加速度)和Deceleration(减速度)两者均为“0”时的动作示例如下所示。
▶重启运动指令
► 重启同向Enable时
- 将PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)设为FALSE并减速的过程中,再次将PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时,从减速中途进行加减速,向目标速度移动。
- 此时,如果Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)已变更,则以新的输入变量进行动作。
- 并且,由于轴并未停止,因此Busy(执行中)不会变为FALSE。
- 在减速中将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE时的动作示例如下所示。
► 重启不同方向Enable时
- 在将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE,正方向进行微动移动时,如果将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE,则方向反转,负方向进行微动移动。
- 此时,以将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的输入变量进行微动移动。
- 输入变量有Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)等。
- 反转时的减速度和反转后的加速度取决于将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的输入变量。
- 与轴参数的[反转时动作]无关。
- 在将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE,负方向进行微动移动时,如果将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE,也会发生同样动作。
- 在将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE,之后将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE负方向进行微动移动时,即使在PositiveEnable(正方向有效)保持TRUE的状态下将NegativeEnable(负方向有效)设为FALSE,也不会正方向进行微动移动。
- 需要正方向进行微动移动时,请先将PositiveEnable(正方向有效)设为FALSE,然后再次设为TRUE。
- 相反情况下也会变为同样的动作。
- 将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE后,将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的动作示例如下所示。
▶多重启动运动指令
- 多重启动运动指令的详情,请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶异常
- 在执行本指令中发生异常时,Error(错误)变为TRUE,轴停止动作。
- 可查看ErrorID(错误代码)的输出值,了解发生异常的原因。
► 发生异常时的时序图
► 错误代码
- 关于指令发生的异常,请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。