3. 轴指令（omron 机器自动化控制器）——＞MC_PowerMC_MoveJog

news2024/11/24 17:48:42

机器自动化控制器——第三章 轴指令 1

    • MC_Power
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶错误代码
    • MC_MoveJog
      • 变量
        • ▶输入变量
        • ▶输出变量
        • ▶输入输出变量
      • 功能说明
        • ▶时序图
        • ▶重启运动指令
        • ▶多重启动运动指令
        • ▶异常

MC_Power

  • 将伺服驱动器切换为可运行状态。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_Power可运行FB描述文本MC_Power_instance (
Axis :=《参数》 ,
Enable :=《参数》 ,
Status =>《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
Enable有效BOOLTRUE, FALSEFALSE设为TRUE，则进入可运行状态；设为
FALSE，则解除可运行状态。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Status可运行BOOLTRUE,
FALSE		进入可运行状态时变为TRUE。
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
    1. 请参阅 “A-1 错误代码一览(P.A-2)”

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
Status指定轴进入可运行状态时• 指定轴的可运行状态已解除时
• Error变为TRUE时
BusyEnable的上升沿• Enable变为FALSE时
• Error变为TRUE时
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
  • 1. 请使用在Sysmac Studio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认 “MC_Axis**”)或系统定义变量的 轴变量名称(_MC_AX[], _MC1_AX[], _MC2_AX[*])。

功能说明

  • 将Enable(有效)设为TRUE时，Axis(轴)指定的轴进入可运行状态。

    将轴设为可运行状态，可实现轴控制。

  • 将Enable(有效)设为FALSE，可解除Axis(轴)指定轴的可运行状态。

    解除可运行状态后，轴不接收动作指令，无法实现轴控制。

    并且，解除可运行状态的轴相应的动作指令表现为异常。

    但是，即使是解除状态也可以执行MC_Power(可运行)指令、MC_Reset(轴错误复位)指令。

  • 也可将动作中的轴切换为解除状态。

    此时，中断执行(CommandAborted)动作中的指令，停止动作指令的输出，切换为解除状态。

  • 使用带绝对值编码器的伺服电机的情况下，在轴切换为可运行状态时，如果处于原点未确定状态，则执行[绝对值编码器原点位置偏置]的补偿，即可变为原点确定状态。

    对于Ver.1.10以上版本的CPU单元，在EtherCAT过程数据通信从未确立状态切换至确立状态时，也会变为原点确定状态。

    关于[绝对值编码器原点位置偏置]，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

  • 使用注意事项
  • 本指令适用于轴种类为伺服轴或虚拟伺服轴。
  • 用于编码器轴、或虚拟编码器轴时，表现为异常。
  • 对NX系列脉冲输出单元执行本指令时，本指令的功能存在差别。
  • 详情请参阅“NX系列 位置接口单元 用户手册(SBCE-374)”。
  • 在垂直轴等中，解除主轴的可运行状态时，主轴位置可能会发生急剧变化。
  • 据此，从轴的动作也可能会发生急剧变化。
  • 请对主轴设置制动器、或者在同步控制结束后解除主轴的运行状态，防止从轴急剧动作。
  • 参考
  • Execute型的运动控制指令在与Execute输入连接触点的上升沿开始动作，持续动作直至指令控制完毕。
  • 即使处于主站控制的复位中，在执行复位前执行指令时，也会持续动作直至指令控制完毕。
  • 要对Execute型的运动控制指令进行联锁时，请如下图所示，在主站控制区域配置MC_Power(可运行)指令。
  • 将MC_On设为FALSE，可切实执行伺服OFF。

在这里插入图片描述

    ► 与CPU单元动作模式的关系

  • 在运行模式下利用本指令进入可运行状态后，即使切换为程序模式，也会持续运行状态。

    ► 利用在线编辑删除指令时

  • 利用本指令进入可运行状态后，即使在在线编辑中删除本指令，也会持续可运行状态
▶时序图

  • 将Enable(有效)设为TRUE时，表示正在受理指令的Busy(执行中)变为TRUE。

  • 然后，在轴进入可运行状态时，Status(可运行)变为TRUE。

  • 将Enable(有效)设为FALSE，Busy(执行中)变为FALSE。

  • Status(可运行)在解除可运行状态时变为FALSE。

  • 无论Enable(有效)是TRUE还是FALSE，Status(可运行)均输出轴的可运行状态。

在这里插入图片描述

  • 使用注意事项
  • 将Enable(有效)设为TRUE后，只要轴侧的处理不结束，Status(可运行)就不会变为TRUE。
  • 运行轴时，请务必在确认Status(可运行)已变为TRUE后开始动作。
  • 接通控制器电源后开始运行时，请在确认已建立EtherCAT通信后，编写用户程序，以启动运动控制指令。
  • 并且，请在用户程序中编入联锁功能，从而在运行中监控EtherCAT通信是否发生异常。
▶重启运动指令
  • 输入为“Enable型”指令时，不会重启运动指令。
▶多重启动运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。

    ► 多重启动多个本指令

  • 使用注意事项
  • 请勿在正在执行MC_Power(可运行)指令的轴中，编写用于启动其它实例的MC_Power(可运行)指令的程序。
  • 原则上1根轴只能设1个MC_Power(可运行)指令。
  • 如果在正在执行MC_Power(可运行)指令的轴中，启动其它实例的MC_Power(可运行)指令，则优先执行后执行的MC_Power(可运行)指令。
    在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

▶错误代码
  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

MC_MoveJog

  • 根据指定目标速度执行微动移动。
指令名称FB/
FUN		图形表现ST表现
MC_MoveJog微动移动FB描述文本MC_MoveJog_instance (
Axis :=《参数》 ,
PositiveEnable :=《参数》 ,
NegativeEnable :=《参数》 ,
Velocity :=《参数》 ,
Acceleration :=《参数》 ,
Deceleration :=《参数》 ,
Busy =>《参数》 ,
CommandAborted =>《参数》 ,
Error =>《参数》 ,
ErrorID =>《参数》
);

变量

▶输入变量
输入变量名称数据类型有效范围初始值内容
PositiveEnable正方向有效BOOLTRUE, FALSEFALSE设为TRUE，则开始正方向移动。设为FALSE，则
结束移动。
NegativeEnable负方向有效BOOLTRUE, FALSEFALSE设为TRUE，则开始负方向移动。设为FALSE，则
结束移动。
Velocity目标速度LREAL正数、
或“0”		0指定目标速度。
单位为[指令单位/s] 。 *1
Acceleration加速度LREAL正数、
或“0”		0指定加速度。
单位为[指令单位/s2]。*1
Deceleration减速度LREAL正数、
或“0”		0指定减速度。
单位为[指令单位/s2]。*1
  • 1.关于指令单位，请参阅“NJ/NX系列CPU单元用户手册运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列工业用平板电脑/工业用台式电脑用户手册运动控制篇(SBCE-379)”的“单位转换设定”。
▶输出变量
输出变量名称数据类型有效范围内容
Busy执行中BOOLTRUE,
FALSE		接收指令后变为TRUE。
CommandAborted执行中断BOOLTRUE,
FALSE		指令中止时，变为TRUE。
Error错误BOOLTRUE,
FALSE		发生异常时变为TRUE。
ErrorID错误代码WORD*1发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。
  • 1.请参阅“A-1错误代码一览(P.A-2)”。发生异常时，输出错误代码。16#0000为正常。

    ► 输出变量的反映时间

变量变为TRUE的时间变为FALSE的时间
BusyPositiveEnable、或NegativeEnable的上升沿• 轴已停止时
• Error变为TRUE时
• CommandAborted变为TRUE时
CommandAborted• 利用其它指令多重启动运动指令(中断)，中止本
指令时
• 因发生异常，中止本指令时
• 发生异常过程中，启动本指令时
• 执行MC_Stop指令中，启动本指令时		• PositiveEnable为TRUE时，与PositiveEnable的
FALSE同时
• NegativeEnable为TRUE时，与NegativeEnable的
FALSE同时
• PositiveEnable和NegativeEnable两者均为FALSE
时，1个周期后
Error本指令的启动条件或输入参数中含有异常因素时异常已解除时
▶输入输出变量
输入输出变量名称数据类型有效范围内容
Axis轴_sAXIS_REF－指定轴。 *1
  • 1.请使用在SysmacStudio的轴基本设定画面中创建的用户定义变量的轴变量名称(默认“MC_Axis”)或系统定义变量的轴变量名称(_MC_AX[ ],_MC1_AX[],_MC2_AX[])。

功能说明

  • 根据指定Velocity(目标速度)执行微动移动。
  • 需要正方向微动移动时，将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，需要负方向微动移动时，将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE。
  • 同时将PositiveEnable(正方向有效)和NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时，PositiveEnable(正方向有效)优先，正方向微动移动。
  • MC_MoveJog(微动移动)指令的指令速度指定值超过轴参数的[微动最高速度]时，表现为[微动最高速度]。
  • 使用注意事项
  • 编写梯形图程序时，如下所示，输入变量“PositiveEnable(正方向有效)”与左母线连接，“NegativeEnable(负方向有效)”必须指定变量。
    在这里插入图片描述
  • 如果对于MC_MoveJog(微动移动)使用主站控制指令(MC指令)时，请勿进行如下描述。
  • 否则，主站控制仅对PositiveEnable(正方向有效)发挥作用，对NegativeEnable(负方向有效)无效。
    在这里插入图片描述
  • 请务必对MC_Power(可运行)使用主站控制指令。
    在这里插入图片描述
▶时序图
  • 在启动PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的同时，Busy(执行中)变为TRUE。
  • 在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的下降沿开始减速并停止轴的同时，Busy(执行中)变为FALSE。
  • 利用其它指令中止本指令时，CommandAborted(执行中断)变为TRUE，Busy(执行中)变为FALSE。

在这里插入图片描述

  • 可在输入变量中指定Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)。
  • 输入变量的Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)仅在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)的上升沿反映到动作中。
  • 因此，在PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)为TRUE期间，即使变更Velocity(目标速度)也无法变更速度。

    ► 目标速度为“0”时的时序图

  • 将Velocity(目标速度)指定为“0”并启动时，轴不会移动，但处于连续动作中。
  • 将Velocity(目标速度)设为“0”并启动时的动作示例如下所示。

在这里插入图片描述

    ► 加减速度为“0”时的时序图

  • 将Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)指定为“0”并启动时，不作加减速而达到目标速度。
  • Acceleration(加速度)和Deceleration(减速度)两者均为“0”时的动作示例如下所示。

在这里插入图片描述

▶重启运动指令

    ► 重启同向Enable时

  • 将PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)设为FALSE并减速的过程中，再次将PositiveEnable(正方向有效)或NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时，从减速中途进行加减速，向目标速度移动。
  • 此时，如果Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)或Deceleration(减速度)已变更，则以新的输入变量进行动作。
  • 并且，由于轴并未停止，因此Busy(执行中)不会变为FALSE。
  • 在减速中将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE时的动作示例如下所示。

在这里插入图片描述

    ► 重启不同方向Enable时

  • 在将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，正方向进行微动移动时，如果将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE，则方向反转，负方向进行微动移动。
  • 此时，以将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的输入变量进行微动移动。
  • 输入变量有Velocity(目标速度)、Acceleration(加速度)、Deceleration(减速度)等。
  • 反转时的减速度和反转后的加速度取决于将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的输入变量。
  • 与轴参数的[反转时动作]无关。
  • 在将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE，负方向进行微动移动时，如果将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，也会发生同样动作。
  • 在将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE，之后将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE负方向进行微动移动时，即使在PositiveEnable(正方向有效)保持TRUE的状态下将NegativeEnable(负方向有效)设为FALSE，也不会正方向进行微动移动。
  • 需要正方向进行微动移动时，请先将PositiveEnable(正方向有效)设为FALSE，然后再次设为TRUE。
  • 相反情况下也会变为同样的动作。
  • 将PositiveEnable(正方向有效)设为TRUE后，将NegativeEnable(负方向有效)设为TRUE时的动作示例如下所示。

在这里插入图片描述

▶多重启动运动指令
  • 多重启动运动指令的详情，请参阅“NJ/NX系列 CPU单元 用户手册 运动控制篇(SBCE-363)”或“NY系列 工业用平板电脑/工业用台式电脑 用户手册 运动控制篇(SBCE-379)”。
▶异常
  • 在执行本指令中发生异常时，Error(错误)变为TRUE，轴停止动作。
  • 可查看ErrorID(错误代码)的输出值，了解发生异常的原因。

    ► 发生异常时的时序图
在这里插入图片描述

    ► 错误代码

  • 关于指令发生的异常，请参阅“A-1 错误代码一览(P.A-2)”。

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