[点云处理] cloud compare二次插件功能开发（三）CC插件总结与加速开发

news2024/9/25 19:21:48

本文完成一个点云变换的插件，同时也是对CC接口的使用做进一步说明，进一步理解CC插件开发流程，利用CC平台和已有代码加快实现定制功能。

这个功能在 cc 已有的功能已经存在，位于 edit->apply_transformation 这里

文件逻辑组织还和 [点云处理] cloud compare二次插件功能开发（一）结构搭建中一致，不多赘述

项目代码全部放在 Github，并同步到 [Gitee](caibucai22/open-caima-coding - 码云 - 开源中国 (gitee.com)), 欢迎Star

ui 层面

拿到cc源码qCC/ui_templates 下面的 applyTransformationDlg.ui 和对应的qcc下面的 .h .cpp

进行修改，我们只保留第一个使用Matrix 变换的tab，其他删除

也就只保留一个 Matrix 4x4 tab

对应ui的 .h 文件和 .cpp 进行处理

因为我们删去了3个tab 涉及到的 qt 组件都没了，需要对涉及到的函数进行删除

删除基于 3个tab 使用的组件名进行删，最终保留的函数如下

ui逻辑总结

cc插件用到的ui，设计.ui文件，完成 .h .cpp，ui 逻辑函数，在需要用到的时候使用 xxdlg.exec() ,获取用户的各种输入，传回到插件主逻辑中；cc采用了继承 ui文件编译后ui_xxxDlg.h 中的 Ui::xxxDialog，来封装一层，这种继承方式，使得声明的xxxDlg可以拿到界面上的所有组件，进而可以获取用户设置的组件值（或者使用函数返回）

ui 界面层

QT_BEGIN_NAMESPACE

class Ui_ApplyTransformationDialog // 各种组件
{
	// ...
};

namespace Ui {
    class ApplyTransformationDialog: public Ui_ApplyTransformationDialog {};
} // namespace Ui

ui 逻辑层

class ccApplyTransformationDlg : public QDialog, public Ui::ApplyTransformationDialog
{
	Q_OBJECT

public:

	//! Default constructor
	explicit ccApplyTransformationDlg(QWidget* parent = nullptr);

	//! Returns input matrix
	ccGLMatrixd getTransformation(bool& applyToGlobal) const;

protected:

	void checkMatrixValidityAndAccept();

	void onMatrixTextChange();

	void onRotAngleValueChanged(double);

	void onEulerValueChanged(double);

	void onFromToValueChanged(double);

	void loadFromASCIIFile();
    
	void loadFromClipboard();

	void buttonClicked(QAbstractButton*);


protected:

	void updateAll(const ccGLMatrix& mat, bool textForm = true, bool axisAngleForm = true, bool eulerForm = true, bool fromToForm = true);
};

ui 调用

插件主逻辑中调用，并获取用户的输入值（通过函数方式 ccApplyTransformationDlg.getTransformation() ）

ccApplyTransformationDlg ccApplyTransformationDlg(m_app->getMainWindow());
if (!ccApplyTransformationDlg.exec())
{
    return;
}
bool applyToGlobal = false;
ccGLMatrixd transformMatrix =  ccApplyTransformationDlg.getTransformation(applyToGlobal);

用图说话

接口关系说明

mainwindow.h 继承了 ccMainAppInterface ，这也说明了 cc 就是使用的插件化开发范式

插件继承 ccStdPluginInterface

ccStdPluginInterface中有 ccMainAppInterface的指针 m_app，可以获取到比 ccStdPluginInterface 中更高级的函数

所以 m_app 可以拿到很多有用的方法

将获取到的点云从 db_tree 分离 / 放回
zoomOnSelectedEntities()
refreshAll()
…

但是mainwindow 自定义的方法确无法直接拿到【但其中也是使用很多基于接口的方法来完成】，需要做本地化修改，对直接使用接口的方法替换成用 m_app 调用

所以，理论上 cc 能做的事，我们如果插件逻辑需要用到都可以拿过来进行改造后使用，减少开发，本文便是一个简单示例

插件主逻辑

接下来的插件主逻辑编写和

cloud compare PCA插件开发详细步骤（二）附代码-CSDN博客中 qPCA.cpp 实现部分，实现基本一致，完成

构造函数
onNewSelection()
getActions()
doAction()

的实现

搬运CC实现并修改

我们接下来要继续的就是 doAction() 中的核心函数

void applyTransformation(ccMainAppInterface* m_app, const ccGLMatrixd& mat, bool applyToGlobal);

的实现过程

首先我们知道 cc 是已经实现过这个函数的了，在 mainwindow.cpp 中，因此先直接搬过来

void MainWindow::applyTransformation(const ccGLMatrixd& mat, bool applyToGlobal)
{
    
}

会发现很多报错地方，进行一一解决

void applyTransformation(ccMainAppInterface* m_app, const ccGLMatrixd& mat, bool applyToGlobal)
{
    
}

我们首先删除MainWindow::，增加插件中使用的接口指针m_app

首先会发现很多直接调用的函数，报错

包括

getTopLevelSelectedEntities();

haveOneSelection();

putObjectBackIntoDBTree()

zoomOnSelectedEntities();

refreshAll();

我们尝试用 m_app 去调用

m_app->putObjectBackIntoDBTree(entity, objContext);
m_app->zoomOnSelectedEntities();
m_app->refreshAll();

可以调用

然后再去看其他函数，发现他们虽不能用 m_app 调用，但他们的实现中也直接或间接用到了 ccMainAppInterface 的方法，因此我们传入 m_app ，进行本地化替换修改

比如，getTopLevelSelectedEntities(); 修改后

ccHObject::Container getTopLevelSelectedEntities(ccMainAppInterface* m_app)
{
	 // m_selectedEntities 在 mainwindow 是成员变量可以直接获取到 这里我们使用 m_app 进行获取
    const ccHObject::Container& m_selectedEntities = m_app->getSelectedEntities();
	ccHObject::Container topLevelSelectedEntities;
	for (size_t i = 0; i < m_selectedEntities.size(); ++i)
	{
		ccHObject* entity = m_selectedEntities[i];
		bool hasParentsInselection = false;
		for (size_t j = 0; j < m_selectedEntities.size(); ++j)
		{
			if (i == j)
				continue;

			ccHObject* otherEntity = m_selectedEntities[j];
			if (otherEntity->isAncestorOf(entity))
			{
				hasParentsInselection = true;
				break;
			}
		}

		if (!hasParentsInselection)
		{
			topLevelSelectedEntities.push_back(entity);
		}
	}

	return topLevelSelectedEntities;
}