实验效果：

绿色为A*规划的路径，蓝色为Bspline曲线

介绍

对A* 生成的路径进行B样条（A* 和Bspline都是佬们写好的，我直接拿来用）
样条曲线相关可参考文章：详解样条曲线（上）（包含贝塞尔曲线）

参考代码

1. Astar：lh9171338 Astar https://github.com/lh9171338/Astar.git
2. hubery05/A-start-with-B-spline hubery05/A-start-with-B-spline (github.com)

代码仓库

Arik/Bspline https://gitee.com/upcgyl/bspline.git)