之前看到加特兰的新品发布会上，PPT写的一些算法信号处理流程图，这里记录学习一下自己的思考： 

原始数据采样+数据预处理+距离维FFT+通道间DDMA数据分离+非相干累计+RV-MAP coarse-cfar +fine CFAR(multi-Mode DOA Estimation):

舱内的CPD信号处理流程多了帧间FFT以及Relax测角策略:

1. 对方位角度DBF
2. 估计目标数量
3. 单目标直接输出角度
4. 双目标使用DML测角
5. 多目标使用Relax测角
6. 方位俯仰角度结果合并

加特兰所谓的Key Technologies-Multi-Mode DoA Estimation，就是要根据DBF/FFT角度谱的某些特征就行判决，看是否需要使用超分辨算法。

下面介绍一些描述这种策略的专利资料：

Ref1 : CN 113325362 A

本发明适用于毫米波雷达技术领域，提供了一种毫米波雷达的角度超分辨方法、装置及终端设备，该方法包括：获取毫米波雷达的回波数据，并根据回波数据获得毫米波雷达相对目标的角度谱；对角度谱进行谱峰搜索，获得角度谱对应的谱峰数目和谱峰位置；若谱峰数目等于第一预设值，则获得角度谱对应的目标数目估计值；若目标数目估计值不等于第一预设值，则根据谱峰位置和毫米波雷达的天线波束宽度，获得目标对应的角度搜索区域；对角度搜索区域进行搜索，获得目标对应的角度。本发明在谱峰位置和毫米 波雷达的天线波束宽度的约束下，可以获得搜索范围大大减小的角度搜索区域，进而降低进行角度搜索的计算量，降低获得目标对应的角度的复杂度。

(就是讲clean思想的Relax超分辨策略)

这里加上Relax Super Resolution 和常规FFT的对比MATLAB仿真：

RX通道个数6，三个目标为-15，0，15°：

可以看出FFT的三个峰值融合在了一起，而Relax算法将三个角度解算了出来（虽然角度和真值存在点偏差）。利用CLEAN思想的核心代码如下：

W = exp(1i*2*pi*d_antenna / wavelength* sind(angleEst) * (0:1:antennaNum-1)).';
sig = (W' * data_new) / antennaNum;
data_new = data - W * sig;

Ref2 : CN 112415485 A

   （这篇专利相当于就是对fine cfar 结果进行目标个数判断，已是否使用超分辨算法。）

本发明适用于毫米波雷达技术领域，提供了一种毫米波雷达的角度超分辨方法、装置及终端设备，该方法包括：获取毫米波雷达的回波数据，并根据回波数据获得毫米波雷达相对目标的角度谱；对角度谱进行谱峰搜索，获得角度谱对应的谱峰数目和谱峰位置；若谱峰数目等于第一预设值，则获得角度谱对应的目标数目估计值；若目标数目估计值不等于第一预设值，则根据谱峰位置和毫米波雷达的天线波束宽度，获得目标对应的角度搜索区域；对角度搜索区域进行搜索，获得目标对应的角度。本发明在谱峰位置和毫米波雷达的天线波束宽度的约束下，可以获得搜索范围大大减小的角度搜索区域，进而降低进行角度搜索的计算量，降低获得目标对应的角度的复杂度。

后面可以整理一下常见的二分类算法。