在stm32，裸机开发时，偏底层，跟寄存器打交道，有些MCU提供了库，库也还是操作寄存器的，通过配置寄存器，
配置各种工作模式，时钟，等等，交换数据等等。

Linux下驱动开发直接操作寄存器不现实。一个soc的资源比较庞大，寄存器比较多，不肯能，所有设备，都直接操作寄存器。

Linux下，驱动开发，是根据Linux下的各种驱动框架进行开发。一定要满足框架，也就是Linux下各种驱动框架的掌握，完善框架。添加修改不同设备的属性，比如gpio，配置输入输出模式，高低电平等等，直接调用内核，提供的api，来进行操作。比如iic，spi，都是通过api来操作。将设备，驱动，进行了分离。驱动由厂商提供完善，总线由内核完善，设备的一部分由soc厂商完善，剩下一些配置等，由驱动开发者，进行修改移植。

驱动最终表现就是/dev/xxx文件。打开、关闭、读写、。。。

现在新的内核支持设备树，这个一个.dts文件，此文件 描述了板子的设备信息。比如要操作i2c一个外设，就要知道外设的地址，将设备信息，添加到设备树，板卡所有的信息，都添加到设备树，来告诉内核，板卡有什么资源，启动时，就会根据设备，去寻找驱动，进行匹配。

linux驱动分为三大类

1、字符设备驱动，最多的。字符设备，就是一个个字节，按字节流的方式，读写操作设备
2、块设备驱动，存储类设备，按块，读写数据，如sd卡都是一个块，页读写数据的
3、网络设备驱动，和网络相关的，就是网络设备
一个设备不说是一定只属于某一个类型。比如USB WIFI,SDIO WIFI，属于网络设备驱动，因为他又有USB和SDIO，因此也属于字符设备驱动。

应用程序和驱动的交互原理

1、驱动就是获取外设、或者传感器数据，控制外设。数据会提交给应用程序。Linux驱动编译既要编写一个驱动，还要我们编写一个简单的测试应用程序，APP。单片机下驱动和应用都是放到一个文件里面，也就是杂糅到一起。Linux下驱动和应用是完全分开的。

用户空间(用户态)和内核空间(内核态)：
Linux操作系统内核和驱动程序运行在内核空间、应用程序运行在用户空间。

应用程序想要访问内核资源，怎么办，有三种方法：系统调用、异常(中断)和陷入。

应用程序不会直接调用系统调用，而是通过API函数来间接的调用系统调用，比如POSIX、API和C库等。unix类操作系统中最常用的编程接口就是POSIX。

应用 程序使用open函数 打开一个设备文件。
每个系统调用都有一个系统调用号。
系统调用处于内核空间，应用程序无法直接访问，因此需要“陷入“到内核，方法就是软中断。陷入内核以后还要指定系统调用号。

关于虚拟内存有三点需要注意：

4G的进程地址空间被人为的分为两个部分–用户空间与内核空间。用户空间从0到3G（0xc0000000）,内核空间占据3G到4G。用户进程通常情况下只能访问用户空间的虚拟地址，不能访问内核空间的虚拟地址。例外情况只有用户进程进行系统调用（代表用户进程在内核态执行）等时刻可以访问到内核空间。
用户空间对应进程，所以每当进程切换，用户空间就会跟着变化；而内核空间是由内核负责映射，它并不会跟着进程变化，是固定的。内核空间地址有自己对应的页表，用户进程各自有不同的页表。
每个进程的用户空间都是完全独立、互不相干的。
一、4G地址空间解析图

二、虚拟地址空间分配及其与物理内存对应图