都知道闭环传递函数定义为：G1·G2/(1+G1·G2·H)
但是当碰到复杂的系统，比如复合顺馈，前馈扰动等，就不知道分子到底要不要乘上G2了。
这个公式是如何推导出来的，今天看到一个公式图片：
过程非常详细。
由此我也分别针对：
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闭环扰动系统的传递函数和偏差传递函数问题
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前馈扰动系统的误差分析
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复合顺馈系统的误差分析
这三类问题给出了相应的解答方案。
闭环扰动系统的传递函数和偏差传递函数问题
上图为笔记总结，具体分析步骤如下：
前馈扰动系统的误差分析
稳态误差分析的讲解出自西安交通大学的课件，以下为我个人的过程详细解答：
复合顺馈系统的误差分析
题目问题同样出自西安交通大学的课件
第一问如下：
第二问：
