裸机 / OS
裸机编程：单任务系统的方式，框架是在main( )函数中循环的处理，实时性差，在大循环中再紧急的函数没轮到只能等着，虽然在中断中处理一些紧急任务，但是在大型嵌入式系统中，这样的单任务系统就会显得力不从心。
多任务系统：在多任务系统中，相同优先级的任务各自运行一段及短的时间（时间片调度），高优先级的任务可以抢占低优先级的任务的CPU控制权（抢占式调度），有了优先级的多任务系统，用户可以将紧急事务放在优先级高的地方，大大提高了任务响应的实时性。
任务状态
运行态：正在运行的任务的状态；
就绪态：任务已经可以执行，但是还没有获得CPU使用权；
阻塞态：任务在等待delayTime或者等待信号量/事件组.....造成任务无法运行的状态
挂起态：通过vTaskSUspend( )函数挂起的函数，无法运行；
具体概念在这里不详细阐述。
任务优先级
任务优先级被分为 0 ~ configMAX_PRIORITIES-1 定义在FreeRTOSConfig.h中，在STM32中的硬件计算前导指令中，最大支持32位数，所以使用硬件计算下一个任务的情况下configMAX_PRIORITIES最大为31。
需要注意的是，在RTOS中优先级的规则是数字越小的优先级越低，即 0 是最低的优先级，这与常见的中断优先级规则相反。
任务调度方式
FREERTOS支持的调度方式有：抢占式调度、时间片调度、协程式调度。
协程式调度已不再开发。
抢占式调度主要针对不同优先级的任务。
时间片调度主要针对同优先级的任务。
