原先版本

SDK

1.2.1 - 2020-04-02

HMI

界面 4.0.6.135135

控制器 1.7.5

升级程序 0.6.4

伺服版本 不详（似乎也并不重要）

前言

在之前的工作中，这个问题并没有得到有效解决，情况如下：

在之前版本的程序中，每次动作执行完后需要关闭Qt界面，下一次想要运行机械臂程序时，就算没有改动程序，也需要再次点击编译运行，可以正常运行。直接在Qt界面再次点击一开始放置的“Start Move”按钮，会报错“UDP绑定失败”。

在Qt的debug模式下，第二次运行程序时，Qt界面直接关闭，弹窗提示如下：

就算是对同样的程序，机械臂每次的执行效果并不相同，因为采集卡的读数每次并不相同，我希望可以解决上述报错，从而实现“多次点击按钮反复执行机械臂动作