前言

        上一章确定了机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标，这篇文章将解决算法三个核心中的第二个核心：

                一  根据机械臂的几何数据以及DH参数，确定机械臂等效的圆柱体的上下圆心坐标。

                二  将一个圆柱体旋转到与坐标Z轴对齐，另一个圆柱体转到，上下圆在XoY平面的

                     投影形成的椭圆在y方向上长轴为2r，这一个旋转流程的数学表达。

                三  原点与椭圆的关系，求原点是否在椭圆内部，原点到椭圆的最短距离，线段与

                     线段的最短距离。

        之所以要将圆柱体作旋转变换，是为了方便借用投影法分析。

        旋转的数学表达

        如式(7)所示，L2是围绕L1的下底圆心转动，故无论如何转动都不会改变两圆柱体在空间中的位置关系。