Manipulator Forward Kinematics
机械臂基础概念
Joint and Link
连杆长度、连杆夹角
连杆偏距与关节角
移动关节看距离、旋转关节看角度
如何在杆上建立坐标系
地杆（link0）坐标系的建立
末端杆件坐标系的建立
DH表达法
如何计算出两杆之间的变换矩阵？
初始状态
对Axis i-1 的z轴进行旋转，得到新坐标系R
对R坐标系整体沿着ai-1进行平移，得到坐标系Q
对Q坐标系的X轴进行角度旋转，得到坐标系P
计算过程
Frame{n} 下的变量可转为 Frame{0}下的表达
旋转矩阵+移动变量 = 变换矩阵
栗子（RRR型：R代表旋转，P代表移动）
先建立z轴（转轴/移动的方向），根据右手定则（食指指向z轴，大拇指指向x轴）建立x轴，最后根据垂直关系建立y轴
从z轴正向看，逆时针为正向旋转，顺时针为逆向
栗子（RPR型）
perpendiculars: 垂线
栗子3（a=0，z i与z i-1 相交）
晶圆机器人
scara机器人
习题
答案: D
笛卡尔空间、关节空间、驱动空间的关系
轮腿转换机器人
运动原理剖析
DH表达法（方式二）
Craig DH 与 标准DH 对比
Craig DH
##Standard DH
栗子一
C-DH
S-DH
结果对比
Craig-DH 需要乘多一个Tx3，才与S-DH结果相等
PUMA(六自由度)
建立z轴
建立x、y轴
C-DH结果
