Apollo9.0 PNC源码学习之Planning模块—— Lattice规划（三）：静态障碍物与动态障碍物ST图构建

news2024/11/13 14:33:39

参考文章：
（1）Apollo6.0代码Lattice算法详解——Part4:计算障碍物ST/SL图
（2）自动驾驶规划理论与实践Lattice算法详解

1 计算障碍物ST/SL图

计算障碍物ST/SL图主要函数关系图：
在这里插入图片描述

// 通过预测得到障碍物list
auto ptr_prediction_querier = std::make_shared<PredictionQuerier>(
      frame->

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