1 CAN总线简介
CAN（Controller Area Network）控制器局域网。
2 电平表示
CAN 总线用两根数据线传输数据，使用差分信号。
2.1 显性电平–低电平–逻辑零
当单片机发送逻辑0信号时，CAN转换芯片输出端会输出一个3.5V信号和一个1.5V信号，此时两根数据线的电压差就是2V。
2.2 隐性电平–高电平–逻辑一
当单片机发送逻辑1信号时，CAN转换芯片输出端会输出两个都是2.5V的信号，此时两根数据线的电压差就是0V。
2.3 电平优势
抗干扰能力强，传输距离远，可达1000米。
3 数据帧
| 帧 | 数据长度 （位） | 注释 |
|---|---|---|
| 起始位 | 1 | 固定位数据0 |
| 识别码 | 11或29 | 每个设备都有自己的识别码，根据识别码决定发送给哪个设备。 |
| RTR位 | 1 | 区分数据帧和远程请求帧。如果是远程请求帧，这一位就是1。 |
| 控制码 | 6 | 第一位叫IDE位，用于区分标准格式(帧)和拓展格式(帧);标准帧中，识别码有11位，控制码的第一位为0；拓展帧中，识别码有29位，控制码的第一位为1；控制码的第二位为预留位，固定为0。后四位叫DLC位，表示数据长度，单位是字节。 |
| 数据位 | n×8 | 数据内容(最多8个字节) |
| CRC校验位 | 16 | 前15位为校验数据，第16位是界定位，固定为1。 |
| ACK码 | 2 | 第一位是ACK确认槽，发送端用1表示，回复端用0表示。第二位是ACK界定位，固定为逻辑1。 |
| 结束位 | 7 | 七位固定全部为1，表示数据传输结束。 |
4 CAN总线通信特点
识别码不仅表示设备地址，还会代表了设备的优先级。当两个设备同时发送数据时，也就是当总线同时出现逻辑0和逻辑1的时候，总线会被置为逻辑0(显性电平)。那么识别码数据比较大的那个数据就不会在发送了。而识别码数据小的数据（也就是优先级高的数据）可以继续发送。
