3GPP TS 24.577 V18.1.0的技术规范，主要定义了5G系统中A2X通信的协议方面，特别是在PC5接口和Uu接口上的A2X服务。以下是文件的核心内容分析：
8. 通过PC5的直接探测与避让（DDAA）
8.1 概述
本条款描述了UE之间以及UE上，使用如条款6.1所述的通过PC5的A2X通信进行直接探测与避让（DDAA）的程序。NR-PC5上的单播模式A2X通信和广播模式A2X通信都支持DDAA。
对于注册到MNO网络的无人机UE和不在覆盖范围内的无人机，都支持通过PC5的DDAA。对于不在覆盖范围内或没有UICC的无人机，可以使用条款5.2.3中规定的通过PC5的A2X通信的配置参数来授权DDAA，这些参数通过预配置或如条款5.2.2所述的A2X1提供。
DDAA消息的内容根据区域探测与避让（DAA）法规定义，不属于3GPP的范围。
8.2 程序
发起UE在开始此程序之前应满足以下前提条件：
a) 来自上层的请求，以传输DDAA数据包，包括：
i) DDAA的A2X服务标识符；
ii) 通过PC5进行DAA避让的通信模式，无论是单播模式还是广播模式；
iii) DDAA的应用层数据包。
注1：DAA有效载荷的内容不属于本规范的范围。
发起UE基于从上层请求的A2X服务标识符来确定DDAA的A2X策略。发起UE基于DDAA的A2X策略和从上层接收的输入来选择DAA避让的通信模式。如果A2X策略中的DAA避让通信模式与上层请求的不同，UE应遵循DDAA的A2X策略。
注2：如果DDAA的A2X策略中没有与A2X服务标识符相对应的DAA避让通信模式，选择DAA避让通信模式取决于UE实现，例如，UE遵循上层的请求，或者如果上层没有明确请求，UE可以尝试两种通信模式。
如果选择单播通信模式进行DAA避让，发起UE和目标UE都遵循条款6.1.2中定义的通过PC5的单播模式A2X通信程序。成功解决交通冲突后，发起UE可以触发A2X PC5单播链路释放程序。
如果选择广播通信模式进行DAA避让，发起UE和目标UE都遵循条款6.1.3中定义的通过PC5的广播模式A2X通信程序。
8A. 区域地面探测与避让（GBDAAA）
8A.1 概述
本条款描述了如3GPP TS 23.256 [3]所述的区域空域管理器（AAM）UE与无人机UE之间进行区域地面探测与避让（GBDAAA）的程序。
每个发现的无人机UE都通过远程ID进行标识。
注1：AAM UE在区域内发现无人机UE不属于3GPP的范围。
使用NR-PC5上的单播模式A2X通信进行GBDAAA。
对于注册到MNO网络的无人机UE和不在覆盖范围内的无人机，都支持GBDAAA。对于不在覆盖范围内或没有UICC的无人机，可以使用条款5.2.3中规定的通过PC5的A2X通信的配置参数来授权GBDAAA，这些参数通过预配置或如条款5.2.2所述的A2X1提供。
8A.2 程序
AAM UE按照条款6.1.2与无人机UE执行NR-PC5上的单播模式A2X通信，并做以下说明：
a) A2X服务的A2X服务标识符应设置为GBDAAA的A2X服务标识符；
b) A2X消息应包括GBDAAA消息；
注1：GBDAAA的A2X服务标识符和GBDAAA消息由上层确定。
c) 对于如条款6.1.2.2所述的A2X PC5单播链路建立程序，A2X DIRECT LINK ESTABLISHMENT REQUEST消息的目标用户信息IE应设置为发现的无人机UE的远程ID；
d) 对于如条款6.1.2.2所述的A2X PC5单播链路建立程序，生成A2X DIRECT LINK ESTABLISHMENT REQUEST消息后，UE传递给下层的用于单播初始信令的目的层-2 ID应是UE中配置的默认目的层-2 ID。
注2：GBDAAA消息的内容根据区域GBDAAA法规定义，不属于3GPP的范围。
