一、TCP机械臂测试

        通过w(红色臂角度增大)s（红色臂角度减小）d（蓝色臂角度增大）a（蓝色臂角度减小）按键控制机械臂

注意：关闭计算机的杀毒软件，电脑管家，防火墙

1）基于TCP服务器的机械臂，端口号是8888， ip是Windows的ip；

查看Windows的IP：按住Windows+r 按键，输入cmd , 输入ipconfig

2）点击软件中的开启监听；

3）机械臂需要发送16进制数，共5个字节，协议如下

0xff 0x02 x y 0xff

0xff：起始结束协议，固定的；

0x02：控制机械手臂协议，固定的；

x：指定要操作的机械臂 0x00 红色摆臂 0x01 蓝色摆臂

y：指定角度 

#include <myhead.h>

#define SER_PORT 8888   // 服务器端口
#define SER_IP "192.168.191.1"// 服务器ip地址
#define CLI_PORT 9999   // 客户端端口
#define CLI_IP "192.168.191.128"// 客户端ip地址

int main(int argc, char const *argv[])
{
    // 创建用于通信的套接字文件描述符
    int cfd = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if(cfd == -1)
    {
        perror("socket error");
        return -1;
    }
    printf("socket success\n");

    // 连接到服务器
    struct sockaddr_in sin;
    sin.sin_family = AF_INET;
    sin.sin_port = htons(SER_PORT);
    sin.sin_addr.s_addr = inet_addr(SER_IP);
    
    if(connect(cfd, (struct sockaddr *)&sin, sizeof(sin)) == -1)
    {
        perror("connect error");
        return -1;
    }
    printf("connect success\n");

    // 初始化机械臂
    char rbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x00, 0x00, 0xff};  // 红色机械臂
    unsigned char bbuf[5] = {0xff, 0x02, 0x01, 0x00, 0xff};  // 蓝色机械臂
    send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
    sleep(1);
    send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);

    struct termios old_tio, new_tio;
    char c;

    // 获取终端的当前设置
    tcgetattr(STDIN_FILENO, &old_tio);
    new_tio = old_tio;

    // 禁用规范模式(缓冲)和回显
    new_tio.c_lflag &= (~ICANON & ~ECHO);
    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &new_tio);

    while(1)
    {
        c = getchar();
        if(c == 'w' && rbuf[3]<90 && rbuf[3]>=-90)      // 边界检查
        {
            ++rbuf[3];  // 按下w红色臂角度增大
            send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
            usleep(1000);
        } 
        else if(c == 's' && rbuf[3]<=90 && rbuf[3]>-90) // 边界检查
        {
            --rbuf[3];  // 按下s红色臂角度减小
            send(cfd, rbuf,sizeof(rbuf), 0);
            usleep(1000);
        }
        else if(c == 'a' && bbuf[3]<=180 && bbuf[3]>0)  // 边界检查
        {
            --bbuf[3];  // 按下a蓝色臂角度增大
            send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
            usleep(1000);
        }
        else if(c == 'd' && bbuf[3]<180 && bbuf[3]>=0)  // 边界检查
        {
            ++bbuf[3];  // 按下d蓝色臂角度减小
            send(cfd, bbuf,sizeof(bbuf), 0);
            usleep(1000);
        }
        else if(c == 'q')   // 按下q退出
        {
            break;
        }
    }

    // 关闭套接字
    close(cfd);

    // 恢复终端设置
    tcsetattr(STDIN_FILENO, TCSANOW, &old_tio);

    return 0;
}

思维导图：