前言：SimuLink工具极其强大，但是能直接支持单片机自主开发的很少，造成这个问题的原因主要是我们使用的芯片底层多是C代码工程，芯片厂家也只提供C代码库，很少能提供SimuLink的支持库，即使提供也不是很不完善，如NXP的一些芯片提供的SimuLink库不含盖高级应用，再比如意法半导体的芯片之前提供SimuLink库底层，后来就断更了，还有一堆bug。不如自己灵活使用芯片厂家提供的C代码底层，做好接口以Simulink做应用层，这样既有C代码的灵活性，也有SimuLink的可读性。

本期以STM32F103单片机为例，设计IO输出及CAN通讯，接受要用中断而不是扫描的形式。

注意：内容及其简略，需要用丰富的相关知识储备

1、以官房的HIL库搭建STM32F103的底层（MXCUBE自动生成）

        略

2、完善底层，以滴答时钟，搭建时间片轮询

        略

3、修改MXCUBE生成的代码main.c的main()函数为mainRun()函数

4、新建SimuLink模型，并打开保存

        略

5、配置SimuLink模型

6、随便做个模型并代码生成，并把生成的代码名称放在C代码工程里，工程根目录下的C代码都要添加到工程里（注意随着工程的增加根目录下的C代码文件可能最增加，即使补充），并且要把根目录设置成头文件目录

7、由于是使用CAN通讯，有可能会使用到下图的工具，需要把一个头文件“can_message.h”放在工程的头文件目录下

/* Copyright 2008-2015 The MathWorks, Inc. */
/**
 * @file:       can_message.h
 *
 * Purpose:     Declare custom and register CAN datatype.
 *
 * $Authors:    Shankar Subramanian $
 *
 * $Copyright: 2008-2014 The MathWorks, Inc.$
 *
 */
#ifndef __CANMESSAGE__HEADER__
#define __CANMESSAGE__HEADER__

// #ifdef RTWTYPES_H
#include "rtwtypes.h" /* Use rtwtypes.h if available */
// #else
// #include "tmwtypes.h"
// #endif

/* @DO NOT REMOVE: The following typedef is required for targets (FM5, C166 et