TIM编码器接口

改写旋转编码器计次程序，通过定时器的编码器接口自动计次，与之前触发外部中断手动计次相比，节约软件资源，当有电机高速旋转时，编码器每秒产生成千上万个脉冲，程序频繁进中断不好，所以对需要频繁执行，操作比较简单的任务，一般设计一个硬件电路模块来自动完成，本节的编码器接口就是自动给编码器计次的电路，每隔一段时间取出计次值。本节的编码器测速一般用于电机控制的项目，使用PWM驱动电机，再用编码器测量电机的速度，再用PID算法进行闭环控制。

编码器接口简介

编码器测速实际上就是测频法测正交脉冲的频率，CNT计次，每隔一段时间取一次计次，这就是测频法的思路，只不过编码器接口计次更高级，它能根据旋转方向，不仅能自增计次还能自减计次。
如果定时器资源不够，可以软件实现，比如PWM可以直接定时中断，在中断里手动计数；输入捕获可以外部中断，在中断里手动取CNT；编码器接口可以外部中断里手动自增自减。
编码器的两个输入引脚就是每个定时器的CH1和CH2引脚，CH3和CH4不能接编码器。

正交编码器

可以测量位置或带有方向的速度值，一般有两个信号输出引脚，一个A相一个B相，方波的频率代表速度，边沿和另一相状态决定旋转方向

编码器接口电路、基本结构

编码器接口有两个输入端，接到TI1FP1和TI2FP2，借用了输入捕获单元的前两个通道，所以最终编码器的输入引脚就是定时器的CH1和CH2两个引脚，输出端控制CNT计数器，如果出现了边沿信号，并且对应另一相的状态为正转，则控制CNT自增，否则控制CNT自减

工作模式

三中模式对应的计次精度不同

遇到毛刺时体现正交编码器抗噪声的原理，一加一减等于不变

反相的作用是增加容错率，比如说硬件已经焊死了但是焊反了，这样能反转计数方向