大家好呀，从发布赛题一直到现在，总算完成了2024 年华数杯全国大学生数学建模竞赛A题机器臂关节角路径的优化设计完整的成品论文。

本论文可以保证原创，保证高质量。绝不是随便引用一大堆模型和代码复制粘贴进来完全没有应用糊弄人的垃圾半成品论文。

A题论文共61页，一些修改说明9页，正文31页，附录21页
这道题第一问先按照要求绘制零位状态简图，之后进行运动学建模，推导如何计算末端位姿，然后建立关节角路径优化模型，选择SLSQP作为优化算法，得到最终优化结果，进行可视化以及结果分析。第二问先加入能耗建模，之后再次建立关节角优化模型，同时满足末端误差约束和能耗要求，得出最终结果并进行结果分析。第三问先绘制初始栅格图，之后建立底座路径规划模型，引入A*算法进行求解，得出最终底座路径优化结果，之后再次进行关节角度优化。第四问先修正一下底座路径规划模型，改为多个目标位置下的优化，之后得出最终结果，关节角度优化也改进为多个目标点下的，得出最终优化结果并绘制5个优化状态图。

实在精力有限，没力气打太多字做文字版讲解了，可能讲得不够详细，可以移步看我的视频讲解啦：

2024华数杯数学建模A题关节角优化原创论文保姆级教学！_哔哩哔哩_bilibili

放一点图吧：

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