接前一篇文章：ICM-20948芯片详解（5）
五、组件概览及详述
再次给出ICM-20948芯片的内部结构框图：
2. 组件详述
（6）辅助I2C串行接口
ICM-20948具有用于与外部传感器通信的辅助I2C总线。该总线有两种操作模式：
- I2C主设备模式
ICM-20948充当连接到辅助I2C总线的任何外部传感器的主设备。
- 直通模式
ICM-20948直接将主I2C总线和辅助I2C总线连接在一起，使系统处理器能够直接与任何外部传感器通信。
辅助I2C总线操作模式：
- I2C主设备模式
允许ICM-20948直接访问外部传感器的数据寄存器。在这种模式下，ICM-20948直接从辅助传感器获得数据，而无需系统应用处理器的干预。
I2C主设备可配置为从最多4个辅助传感器读取最多24个字节。第5个传感器可以配置为工作在单字节读/写模式。
- 直通模式
允许外部系统处理器充当主设备，并直接与连接到辅助I2C总线引脚（AUX_DA和AUX_CL）的外部传感器通信。
在此模式下，ICM-20948的辅助I2C总线控制逻辑被禁用，辅助I2C引脚AUX_CL和AUX_DA（引脚7和21）通过内部模拟开关连接到主I2C总线（引脚23和24）。直通模式可用于配置外部传感器。
（7）自检
自检允许对传感器的机械和电气部分进行测试。每个测量轴的自检可以通过陀螺仪和加速计自检寄存器激活。
当自检激活时，电子设备会启动传感器并产生输出信号。输出信号用于观察自检响应。
自检响应定义如下：
自检响应=启用自检功能的传感器输出-未启用自检的传感器输出
陀螺仪规格表中定义了每个陀螺仪轴的自检响应，而加速计规格表中则定义了每个加速计轴的自检反应。
当自检响应的值在指定的最小/最大限制范围内时，零件已通过自检。当自检响应超过最小/最大值时，该零件被视为自检失败。建议使用InvenSense MotionApps软件执行自检。
（8）CLOCKING
内部系统时钟源包括：
1）内部张弛振荡器；
2）以MEMS陀螺仪振荡器为参考时钟的PLL。
使用推荐的时钟选择设置（CLKSEL=1），将根据电源模式自动选择最佳传感器性能和功耗的最佳时钟源。具体来说，当仅在加速度计模式下工作时，将选择内部张弛振荡器，而当陀螺仪打开时，则将选择PLL，包括陀螺仪和6轴模式。
由于时钟精度对DMP执行的距离和角度计算的准确性至关重要，因此应该注意的是，内部张弛振荡器和PLL在某些方面表现出不同的性能。
内部张弛振荡器经过微调，在室温下具有一致的工作频率，而PLL时钟频率因部件而异。PLL频率与标称值的百分比偏差被记录在寄存器TIMEBASE_CORRECTION_PLL中，并且用户可以在距离和角度计算期间将其考虑在内，以不牺牲精度。除此之外，PLL比内部张弛振荡器具有更好的频率稳定性和更低的温度频率变化。
更多组件详述请看下回。
