测试可能不是很方便，希望采集一次数据后期还可以使用，这里提供一个案例：

数据写入fosepose.csv

//write.cpp
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <iomanip>
#include <cstdint>
#include <chrono>
#include <thread>

// 定义 FusePose 结构体
typedef struct FusePose_ {
    uint64_t time_stamp;
    float x;
    float y;
    float yaw;
} FusePose;

// 函数来写入 FusePose 数据到 CSV 文件
void writeToCSV(const std::string& filename, const FusePose& pose) {
    std::ofstream file;

    // 打开文件以追加模式
    file.open(filename, std::ios::app);

    if (!file.is_open()) {
        std::cerr << "无法打开文件 " << filename << std::endl;
        return;
    }

    // 将数据写入文件
    file << pose.time_stamp << ','
         << std::fixed << std::setprecision(6) << pose.x << ','
         << std::fixed << std::setprecision(6) << pose.y << ','
         << std::fixed << std::setprecision(6) << pose.yaw << '\n';

    file.close();
}

int main() {
    std::string filename = "fosepose.csv";
    
    // 打开 CSV 文件并写入表头
    std::ofstream file;
    file.open(filename, std::ios::trunc);
    if (file.is_open()) {
        file << "time_stamp,x,y,yaw\n";
        file.close();
    }

    // 模拟接收实时数据的循环
    while (true) {
        // 生成模拟的 FusePose 数据
        FusePose pose;
        pose.time_stamp = std::chrono::system_clock::now().time_since_epoch().count();
        pose.x = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX * 10.0f; // 模拟 x 值
        pose.y = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX * 10.0f; // 模拟 y 值
        pose.yaw = static_cast<float>(rand()) / RAND_MAX * 360.0f; // 模拟 yaw 值

        // 将数据写入 CSV 文件
        writeToCSV(filename, pose);

        // 等待 1 秒钟再接收下一条数据
        std::this_thread::sleep_for(std::chrono::seconds(1));
    }

    return 0;
}

读数据，并显示

//read.cpp
#include <iostream>
#include <fstream>
#include <sstream>
#include <vector>
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 定义 FusePose 结构体
typedef struct FusePose_ {
    uint64_t time_stamp;
    float x;
    float y;
    float yaw;
} FusePose;

// 从 CSV 文件中读取 FusePose 数据
std::vector<FusePose> readFusePosesFromCSV(const std::string& filename) {
    std::vector<FusePose> poses;
    std::ifstream file(filename);
    std::string line;

    if (!file.is_open()) {
        std::cerr << "无法打开文件 " << filename << std::endl;
        return poses;
    }

    // 跳过表头
    std::getline(file, line);

    while (std::getline(file, line)) {
        std::istringstream iss(line);
        std::string token;
        FusePose pose;

        std::getline(iss, token, ',');
        pose.time_stamp = std::stoull(token);

        std::getline(iss, token, ',');
        pose.x = std::stof(token);

        std::getline(iss, token, ',');
        pose.y = std::stof(token);

        std::getline(iss, token, ',');
        pose.yaw = std::stof(token);

        poses.push_back(pose);
    }

    file.close();
    return poses;
}

int main() {
    std::string filename = "fosepose.csv";
    auto poses = readFusePosesFromCSV(filename);

    // 使用 OpenCV 创建一个窗口来显示结果
    cv::namedWindow("Pose Points", cv::WINDOW_NORMAL);
    cv::Mat image = cv::Mat::zeros(800, 800, CV_8UC3); // 创建一个 800x800 的黑色图像

    // 绘制点
    for (const auto& pose : poses) {
        // 假设 x 和 y 的值在 0 到 10 之间，将它们映射到图像坐标中
        int x_pos = static_cast<int>(pose.x * 80); // 映射 x 到图像宽度范围
        int y_pos = static_cast<int>(pose.y * 80); // 映射 y 到图像高度范围

        // 使用绿色绘制点
        cv::circle(image, cv::Point(x_pos, 800 - y_pos), 5, cv::Scalar(0, 255, 0), -1);
    }

    // 显示图像
    cv::imshow("Pose Points", image);
    cv::waitKey(0); // 等待用户按键

    return 0;
}

//g++ -o readshow readshow.cpp  `pkg-config --cflags --libs opencv4`

效果