PCL1.11.0下载安装（Windows）
PCL安装需要的几个模块如下图所示：
一、PCL1.11.0下载
PCL以1.11.0版本为例，打开下载连接（PCL下载）
下载PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe和pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip
二、PCL安装
点击PCL-1.11.0-AllInOne-msvc2019-win64.exe文件，通过管理员权限，开始安装。
安装完成后，我们可以再安装文件夹下，看到安装的内容：
三、安装OpenNI
在3rdParty\OpenNI2文件夹下安装OpenNI-Windows-x64-2.2.msi。
移除完成后，我们重新安装，安装路径选择pcl按章的目录：D:\Soft_Install\pcl1_11_0\PCL 1.11.0\3rdParty\OpenNI2\
可以看到安装之后的内容
四、添加环境变量
安装完成之后，我们打开环境变量，可以看到环境变量变化如下：
增加了四个环境变量。
五、拷贝pdb文件
安装完成后，解压下载的pcl-1.11.0-pdb-msvc2019-win64.zip文件。
解压的内容为：
把解压的内容拷贝到pcl安装路径下的bin文件夹内：
六、VTK替换
VTK8.2.0的编译（参见：VTK8.2.0编译（Qt 5.14.2+VS2017）），如果你用其他的vs编译的过程类似。
我们把编译好的VTK内容，如下所示
替换掉PCL中安装的VTK
七、注意事项
注意：
在把上面的步骤执行完成后，我们还需要操作一步，如果不操作跳过我这一步，在最后Qt Creator在调用pcl的时候会报错。可以先看我的报错：
boost库和Eigen库加载的不识别，究其原因是我在pro文件中使用INCLUDEPATH添加头文件时没有识别，所以问题就出现在pcl的安装路径上，看下面的图，PCL 1.11.0中间有个空格。
所以，我们把这个空格删掉就可以了。
设置环境变量
先在新建一个变量PCL_ROOT，变量值为我们pcl的安装目录：
然后双击Path中增加环境变量。
然后我们新建以下的环境变量
%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%
然后重启电脑。
八、创建一个点云项目
使用Qt Creator创建点云程序
1、使用Qt 创建一个MSVC 64位的程序，命名pcltest001，然后再pro文件中配置pcl相关的内容：
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/Boost/include/boost-1_73 \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/Eigen/eigen3 \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/FLANN/include/flann \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/OpenNI2/Include \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/Qhull/include \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/VTK/include/vtk-8.2 \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/include/pcl-1.11/pcl \
INCLUDEPATH += D:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/include/pcl-1.11 \
LIBS += -LD:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/lib \
-lpcl_common \
-lpcl_features \
-lpcl_filters \
-lpcl_io \
-lpcl_io_ply \
-lpcl_kdtree \
-lpcl_keypoints \
-lpcl_ml \
-lpcl_octree \
-lpcl_outofcore \
-lpcl_people \
-lpcl_recognition \
-lpcl_registration \
-lpcl_sample_consensus \
-lpcl_search \
-lpcl_segmentation \
-lpcl_stereo \
-lpcl_surface \
-lpcl_tracking \
-lpcl_visualization
LIBS += -LD:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/Boost/lib/ \
-llibboost_atomic-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_bzip2-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_chrono-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_container-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_context-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_contract-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_coroutine-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_date_time-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_exception-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_fiber-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_filesystem-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_graph-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_graph_parallel-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_iostreams-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_locale-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_log-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_log_setup-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_math_c99-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_math_c99f-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_math_c99l-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_math_tr1-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_math_tr1f-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_math_tr1l-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_mpi-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_nowide-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_numpy38-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_prg_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_program_options-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_python38-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_random-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_regex-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_serialization-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_stacktrace_noop-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_stacktrace_windbg-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_stacktrace_windbg_cached-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_system-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_test_exec_monitor-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_thread-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_timer-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_type_erasure-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_unit_test_framework-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_wave-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_wserialization-vc142-mt-x64-1_73\
-llibboost_zlib-vc142-mt-x64-1_73
LIBS += -LD:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/FLANN/lib\
-lflann\
-lflann_cpp\
-lflann_cpp_s\
-lflann_s\
LIBS += -LD:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/OpenNI2/Lib\
-lOpenNI2
LIBS += -LD:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/Qhull/lib\
-lqhull\
-lqhullcpp\
-lqhullstatic\
-lqhullstatic_r\
-lqhull_p\
-lqhull_r
LIBS += -LD:/Soft_Install/pcl1_11_0/PCL1.11.0/3rdParty/VTK/lib \
-lvtkChartsCore-8.2 \
-lvtkCommonColor-8.2 \
-lvtkCommonComputationalGeometry-8.2 \
-lvtkCommonCore-8.2 \
-lvtkCommonDataModel-8.2 \
-lvtkCommonExecutionModel-8.2 \
-lvtkCommonMath-8.2 \
-lvtkCommonMisc-8.2 \
-lvtkCommonSystem-8.2 \
-lvtkCommonTransforms-8.2 \
-lvtkDICOMParser-8.2 \
-lvtkDomainsChemistry-8.2 \
-lvtkDomainsChemistryOpenGL2-8.2 \
-lvtkdoubleconversion-8.2 \
-lvtkexodusII-8.2 \
-lvtkexpat-8.2 \
-lvtkFiltersAMR-8.2 \
-lvtkFiltersCore-8.2 \
-lvtkFiltersExtraction-8.2 \
-lvtkFiltersFlowPaths-8.2 \
-lvtkFiltersGeneral-8.2 \
-lvtkFiltersGeneric-8.2 \
-lvtkFiltersGeometry-8.2 \
-lvtkFiltersHybrid-8.2 \
-lvtkFiltersHyperTree-8.2 \
-lvtkFiltersImaging-8.2 \
-lvtkFiltersModeling-8.2 \
-lvtkFiltersParallel-8.2 \
-lvtkFiltersParallelImaging-8.2 \
-lvtkFiltersPoints-8.2 \
-lvtkFiltersProgrammable-8.2 \
-lvtkFiltersSelection-8.2 \
-lvtkFiltersSMP-8.2 \
-lvtkFiltersSources-8.2 \
-lvtkFiltersStatistics-8.2 \
-lvtkFiltersTexture-8.2 \
-lvtkFiltersTopology-8.2 \
-lvtkFiltersVerdict-8.2 \
-lvtkfreetype-8.2 \
-lvtkGeovisCore-8.2 \
-lvtkgl2ps-8.2 \
-lvtkglew-8.2 \
-lvtkGUISupportQt-8.2 \
-lvtkGUISupportQtOpenGL-8.2 \
-lvtkGUISupportQtSQL-8.2 \
-lvtkhdf5-8.2 \
-lvtkhdf5_hl-8.2 \
-lvtkImagingColor-8.2 \
-lvtkImagingCore-8.2 \
-lvtkImagingFourier-8.2 \
-lvtkImagingGeneral-8.2 \
-lvtkImagingHybrid-8.2 \
-lvtkImagingMath-8.2 \
-lvtkImagingMorphological-8.2 \
-lvtkImagingSources-8.2 \
-lvtkImagingStatistics-8.2 \
-lvtkImagingStencil-8.2 \
-lvtkInfovisCore-8.2 \
-lvtkInfovisLayout-8.2 \
-lvtkInteractionImage-8.2 \
-lvtkInteractionStyle-8.2 \
-lvtkInteractionWidgets-8.2 \
-lvtkIOAMR-8.2 \
-lvtkIOAsynchronous-8.2 \
-lvtkIOCityGML-8.2 \
-lvtkIOCore-8.2 \
-lvtkIOEnSight-8.2 \
-lvtkIOExodus-8.2 \
-lvtkIOExport-8.2 \
-lvtkIOExportOpenGL2-8.2 \
-lvtkIOExportPDF-8.2 \
-lvtkIOGeometry-8.2 \
-lvtkIOImage-8.2 \
-lvtkIOImport-8.2 \
-lvtkIOInfovis-8.2 \
-lvtkIOLegacy-8.2 \
-lvtkIOLSDyna-8.2 \
-lvtkIOMINC-8.2 \
-lvtkIOMovie-8.2 \
-lvtkIONetCDF-8.2 \
-lvtkIOParallel-8.2 \
-lvtkIOParallelXML-8.2 \
-lvtkIOPLY-8.2 \
-lvtkIOSegY-8.2 \
-lvtkIOSQL-8.2 \
-lvtkIOTecplotTable-8.2 \
-lvtkIOVeraOut-8.2 \
-lvtkIOVideo-8.2 \
-lvtkIOXML-8.2 \
-lvtkIOXMLParser-8.2 \
-lvtkjpeg-8.2 \
-lvtkjsoncpp-8.2 \
-lvtklibharu-8.2 \
-lvtklibxml2-8.2 \
-lvtkLocalExample-8.2 \
-lvtklz4-8.2 \
-lvtklzma-8.2 \
-lvtkmetaio-8.2 \
-lvtkNetCDF-8.2 \
-lvtkogg-8.2 \
-lvtkParallelCore-8.2 \
-lvtkpng-8.2 \
-lvtkproj-8.2 \
-lvtkpugixml-8.2 \
-lvtkRenderingAnnotation-8.2 \
-lvtkRenderingContext2D-8.2 \
-lvtkRenderingContextOpenGL2-8.2 \
-lvtkRenderingCore-8.2 \
-lvtkRenderingFreeType-8.2 \
-lvtkRenderingGL2PSOpenGL2-8.2 \
-lvtkRenderingImage-8.2 \
-lvtkRenderingLabel-8.2 \
-lvtkRenderingLOD-8.2 \
-lvtkRenderingOpenGL2-8.2 \
-lvtkRenderingQt-8.2 \
-lvtkRenderingVolume-8.2 \
-lvtkRenderingVolumeOpenGL2-8.2 \
-lvtksqlite-8.2 \
-lvtksys-8.2 \
-lvtktheora-8.2 \
-lvtktiff-8.2 \
-lvtkverdict-8.2 \
-lvtkViewsContext2D-8.2 \
-lvtkViewsCore-8.2 \
-lvtkViewsInfovis-8.2 \
-lvtkViewsQt-8.2 \
-lvtkzlib-8.2
然后，在mian文件中编程：
#include "mainwindow.h"
#include <QApplication>
#include <iostream> //标准输入输出流
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <QDebug>
#include <QDir>
typedef pcl::PointXYZ PointT;
using namespace std;
int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication a(argc, argv);
// MainWindow w;
// w.show();
std::cout<<"start"<<std::endl;
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
QString file = "E:/Project_Data/PCL_Data/rabbit.pcd";
// 读取点云，失败返回-1
if (pcl::io::loadPCDFile<PointT>(file.toStdString(), *cloud) == -1)
{
PCL_ERROR("couldn't read file\n");
std::cout<<"error"<<std::endl;
return (-1);
}
std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
// 点云可视化
pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");
viewer.showCloud(cloud);
// 循环判断是否退出
while (!viewer.wasStopped()) {
// 后续也可以在这里对点云做很多处理
}
std::cout<<"end"<<std::endl;
return a.exec();
}
最后，以release模式编译我们的项目，因为我的vtk只编译了releas的，所以这个项目编译了release的。顺便把所需要的dll都拷贝到项目release文件夹中。
运行程序，如下图所示：
我们的PCL配置，到这里就结束了。
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