实现功能：

1.两步进电机分别使能和循环运动，可以设置循环次数、循环里分别运行的角度、旋转的速度和加减速度等等，在最下方的表格里显示发送和接收的CAN报文

2.读取水平电机当前位置和速度并画图显示，示波器暂停、缩放、滑动等功能

3.MCU监听串口IMU数据并通过TCP客户端发出

4.QT服务端接收TCP数据并进行解析，显示对应波形

监听TCP客户端

QT软件在初始化时，对指定TCP端口进行监听，并在成功连接后执行数据监听

Widget::Widget(QWidget *parent):
     QWidget(parent),
     ui(new Ui::Widget),
     time(QTime::currentTime())
{
    tcpServer = new QTcpServer(this);   //创建一个服务器类
    tcpSocket = new QTcpSocket(this);   //创建一个socket类
    tcpServer->listen(QHostAddress::Any,ui->portEdit->text().toUInt());    //服务器对端口号进行监听
    connect(tcpServer,SIGNAL(newConnection()),this,SLOT(newConnection_slot())); //有网络用户连接进来，就会执行槽函数
}

//当连接客户端tcp，执行相关函数
void Widget::newConnection_slot()
{
    qDebug() << "connected";
    tcpSocket = tcpServer->nextPendingConnection();     //获取与客户端进行通信的套接字
    ui->TCPButton->setStyleSheet("background:rgb(85,255,127)");
    connect(tcpSocket,&QTcpSocket::disconnected,this,&Widget::disonnection_slot); //有网络用户断开连接
    connect(tcpSocket,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT(readyRead_slot())); //客户端有数据到达服务器，就会产生readyRead信号
}
//当客户端断开连接执行相关函数
void Widget::disonnection_slot(){
    qDebug() << "disconnected";
    ui->TCPButton->setStyleSheet("background:rgb(255,255,127)");//按钮变绿提示已连接
}
//当有数据来，更新波形图
void Widget::readyRead_slot()
{
    int num = tcpSocket->read((char *)&imu_data_,sizeof(ImuData)*10);
    for(int i=0;i<(num/112);i++){
        PlotViewUpdate(1,imu_data_[i].gyro.z*PI/(180*16.4));
        PlotViewUpdate(3,imu_data_[i].ypr.yaw);
    }
    //ui->receTCPEdit->setText(QString::number(imu_data_[0].cnt));
}

这里imu_data_为结构体类型，这样服务端就能一次性接收完数据，无需按照各个变量分别接收

    struct ImuQuat {
        double w;
        double x;
        double y;
        double z;
    };
    struct ImuAcc {
        int16_t x;
        int16_t y;
        int16_t z;
    };

    struct ImuGyro {
        int16_t x;
        int16_t y;
        int16_t z;
    };

    struct ImuYpr {
        double yaw;
        double pitch;
        double roll;
    };

    struct ImuData {
        uint64_t timestamp;
        ImuQuat quat;
        ImuAcc acc;
        ImuGyro gyro;
        ImuGyro gyro_offset;
        ImuYpr ypr;
        uint16_t update_rate;
        uint64_t cnt;
        uint64_t imu_time;
    };
    ImuData imu_data_[10];

对于客户端，发送方式与之对应，imu_data_的数据格式与服务端一致

send(client_sockfd,(char*)&imu_data_,sizeof(ImuData),0);

CAN通信

使用ControlCAN库，需要对应版本，否则可以成功运行，但是Debug会报程序异常终止的错误

根据文档需要使能电机，激活操作模式为位置模式，同时设置运动参数，包括速度、加速度、减速度等，这样就完成了CAN电机的基本配置。

这里需要电机可以多段一直运行，设置电机的目标位置，启动多段运行。

在第一段运行后，执行CAN命令可以直接运行下一段 

 其中，数据的后四字节为数据，40 0D 03 00代表200000，而对应的十六进制为30D40，即按一字节划分，低位在前，符号位代表旋转的方向。

 CAN PDO通信（过程数据对象）

SDO是发-收的形式，频率无法提升，在读取电机速度时频率只有5Hz，这里考虑用PDO自动发送的方式提升数据更新频率。

1.PDO映射对应的SDO报文

采用Tx-PDO2

节点地址：280h + 1=281 COB_ID范围1-7F

第一步：关闭PDO分配功能，把对应PDO的COB-ID的最高位置1;

关闭TPDO2，报文：23 01 18 01 80 02 00 80

第二步：清除原有有映射的内容，把0X1600~0X1603和0X1A00~1A03的子索引置0；

设置映射对象的数量为0，报文为：2F 01 1A 00 00 00 00 00

第三步：写入PDO映射内容；

映射对象0X606C到TPDO2的子索引1中，报文为：23 01 1A 01 40 00 6C 60 电机速度

映射对象0X6064到TPDO2的子索引2中，报文为：23 01 1A 02 40 00 64 60 电机位置

此时发送报文的格式为：

第四步：写入该PDO映射对象的总个数；

设置映射对象总数量为2，报文为2F 01 1A 00 02 00 00 00

第五步：重新打开PDO分配功能，把对应PDO的COB-ID的最高位置0;

开启TPDO2，报文：23 01 18 01 80 02 00 00

第六步：保存所有参数，给对象字典（OD）1010的子索引0x01中写入“65766173h”(ASCII码：save)时执行保存；处理完成后，无论是否成功，此对象的值自动恢复为0；

保存所有参数，报文：23 10 10 01 73 61 76 65

2.配置异步模式的报文

同步模式需要同步帧，这里采用异步模式，当无事件发生时，按照Event timer上传数据；当有事件发生时，数据会立即上传。

配置异步模式的步骤：

第一步：将NMT状态切换到运行状态；

将NMT状态切换到运行状态：01 01 将COB_ID设置000

第二步：配置异步TPDO通道；

配置异步模式：23 01 18 02 FF 00 00 00

第三步：如果要读取驱动器相关参数，需要把NMT状态机切换到运行状态；

第四步：改变相关参数，数据会立即上传；

第五步：异步模式下设置Event timer

异步模式下，设置Event timer：2B 01 18 05 D0 07 00 00（设置事件时间为2000ms），当无事件发生时，按照2s上传数据；当有事件发生时，数据会立即上传；