全文最详细CPP/XCP标定协议讲解:命令传输对象CTO
1.概述
CTOs(命令传输对象)用于从主设备向从设备传输命令,以及从从设备向主设备传输响应。
命令结构:
从设备从主设备接收命令,并必须用肯定或否定的响应来做出反应,通信结构如下:
请求报文
每个命令都会被分配一个唯一的编号,此外,还可以随命令发送其他特定参数,这里的最大参数数量定义为MAX_CTO-1,MAX_CTO表示CTO数据包的最大长度(以字节为单位)。
肯定响应
否定响应
肯定响应和否定响应均可以填充参数。
实例:连接请求
主机发送的连接请求如下:命令码为0xFF,参数为mode