按串级控制的基本原理，采用Simulink进行编程，在连续方式下进行仿真。在串级控制中，主调节器采用PI控制，取kp =50，k i=5，副调节器采用Р控制，kp= 200。外加干扰为正弦信号sin(50t)，通过切换开关的切换，分别实现常规PID控制及串级控制，它们的阶跃响应结果如图1和图2所示。

图1 串级控制的阶跃响应

图2 传统PID控制的阶跃响应

仿真图：

作图程序：chap3_2plot.m

close all;

plot(ty(:,1),r,ty(:,2),'k:','linewidth' 2);

xlabel('time(s));ylabel('T and y);

legend('ideal position signal','position tracking');

作图程序：chap3_2plot.m

close all;

plot(ty(:,1),r,ty(:,2),'k:','linewidth' 2);

xlabel('time(s));ylabel('T and y);

legend('ideal position signal','position tracking');

作图程序：chap3_2plot.m

close all;

plot(ty(:,1),r,ty(:,2),'k:','linewidth' 2);

xlabel('time(s));ylabel('T and y);

legend('ideal position signal','position tracking');