docker pull humble容器

sudo docker run -it osrf/ros:humble-desktop

docker 启动容器

sudo docker run -u root  --device=/dev/bus/usb:/dev/bus/usb -it -v /home/wl:/share --name wl4 osrf/ros:humble-desktop /bin/bash

新开一个终端

查看本地存在的容器：

sudo docker ps -a

启动容器：

sudo docker start 

进入刚刚生成的ros2容器，假设容器id前缀是fa647741f188 ：

sudo docker exec -it fa647741f188  /bin/bash

docker ubuntu 换源

sed -i s@/archive.ubuntu.com/@/mirrors.aliyun.com/@g /etc/apt/sources.list
sed -i s@/security.ubuntu.com/@/mirrors.aliyun.com/@g /etc/apt/sources.list
apt-get clean
apt-get update

安装依赖库

sudo apt install libgflags-dev nlohmann-json3-dev  \
ros-$ROS_DISTRO-image-transport ros-$ROS_DISTRO-image-publisher ros-$ROS_DISTRO-camera-info-manager \
ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-updater ros-$ROS_DISTRO-diagnostic-msgs

从主机传输目录到容器

假设你有一个目录 my_folder，需要将其传输到容器的 /app 目录中：

docker cp my_folder my_container:/app/

打包操作 

sudo docker commit wl5
# 查看新的docker 镜像的id    
sudo docker image list
# 重命名新的镜像的id
sudo docker tag a37ccb1273a7 humble_orrb_docker:v1
# 将docker 镜像打包
sudo docker save humble_orrb_docker:v1 >/home/wl/Desktop/humble_orrb_docker.tar

提交做好的环境到阿里云当中

1. 进入阿里云容器镜像服务
2. 创建镜像仓库
3. 点本地仓库 ，创建仓库

4. 登录阿里云Docker Registry

   $ docker login --username=临街的小孩 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com

   用于登录的用户名为阿里云账号全名，密码为开通服务时设置的密码。

5. 将镜像推送到Registry

   $ docker login --username=临街的小孩 registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com$ docker tag [ImageId] registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/docer_wang/humble_orbbec:[镜像版本号]$ docker push registry.cn-hangzhou.aliyuncs.com/docer_wang/humble_orbbec:[镜像版本号]