1、首先先了解一下计算的公式

速度计算：

轮胎每转一圈的脉冲数取决于编码器的分辨率，可由下面公式进行计算：

PPR是电机的线数

以GA25-370电机为例。

图片来源：第四节：STM32定时器（4.JGA25-370霍尔编码器测速）_jga-370b引脚图-CSDN博客

一周旋转9.6圈，产生11个脉冲（线数），计数方式是同时计数（4倍频） 

最后可以计算轮胎每转一圈的脉冲数为：

轮胎每转一圈的脉冲数 =  9.6 × 11 × 4 = 422.4

假设我设置的速度读取周期为10ms，也就是0.01，轮胎周长假设为55mm，最后的速度公式简化为：

速度 = (0.01 秒内产生的脉冲数 ∗ 0.055 ∗ π )/(0.01 ∗ 422.4)
​

 单位为：m/s

 读取的代码例程：

void speedCal(void)
{
    float speed = 0;

    speed = (Read_Encoder(4)*0.055f*3.14f)/(4.224f);

    printf("速度值为：%f m/s\r\n",speed);
}

2、 实验结果：

等待更新。。。。

​​​​​​​参考资料：STM32驱动带编码器的直流减速电机_mg310直流减速电机-CSDN博客