stm32：CAN通讯

介绍

协议层

CAN的帧/报文种类

数据帧

远程帧（遥控帧）

错误帧

过载帧

帧间隔

总线仲裁

stm32的CAN外设

工作模式

测试模式

功能框图

时序

标准时序

例子环回静默模式测试

寄存器代码

HAL版本

介绍

一种功能丰富的车用总线标准。被设计用于在不需要主机（Host）的情况下，允许网络上的单片机和仪器相互通信

它基于消息传递协议，设计之初在车辆上复用通信线缆，以降低铜线使用量，后来也被其他行业所使用

CAN拥有了良好的弹性调整能力，可以在现有网络中增加节点而不用在软、硬件上做出调整。除此之外，消息的传递不基于特殊种类的节点，增加了升级网络的便利性

物理层

一个CAN控制器
- 一般MCU提供，stm32内部提供了一个can控制器
一个CAN收发器
- 收发器一般需要专门芯片提供，例如PD1050S收发器芯片

can

协议层

CAN的帧/报文种类

特点：

CAN总线是广播类型的总线
这意味着所有节点都可以侦听到所有传输的报文
无法将报文单独发送给指定节点
所有节点都将始终捕获所有报文
但是CAN硬件能够提供本地过滤功能，让每个节点对报文有选择性地做出响应
CAN使用短报文 – 最大实用负载是94位
可以认为报文是通过内容寻址，也就是说，报文的内容隐式地确定其地址
CAN总线上有5种不同的报文类型
1. 数据帧，远程帧，错误帧，过载帧，帧间隔

数据帧

数据帧是最常见的报文类型，用于发送单元向接收单元发送数据
有标准格式与扩展格式。标准格式有11位标识符，扩展格式有29位标识符

远程帧（遥控帧）

远程帧用于接收单元向具有相同id的发送单元请求发送数据
有标准格式与扩展格式。标准格式有11位标识符，扩展格式有29位标识符
与数据帧相比没有数据段

错误帧

错误帧当检测出错误时向其他单元通知错误的帧
由硬件自动完成的，没有办法用软件来控制

过载帧

过载帧并不常用，因为当今的CAN控制器会非常智能化地避免使用过载帧
由硬件自动完成的，没有办法用软件来控制

帧间隔

用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开来的帧
由硬件自动完成的，没有办法用软件来控制

总线仲裁

发送接收特点：

CAN总线处于空闲状态的时候，最先发送消息的单元获得发送权
多个单元同时开始发送时，从仲裁段（报文id）的第一位开始进行仲裁
连续输出显性电平最多的单元可以继续发送，即首先出现隐形电平的单元失去最总线的占有权变为接收。（即报文id小的优先级高）
竞争失败，会自动检测总线空闲，在第一时间再次尝试发送

stm32的CAN外设

STM32的芯片中具有bxCAN控制器，它支持CAN协议2.0A 和2.0B Active标准。

CAN2.0A只能处理标准数据帧且扩展帧的内容会织别错误。
而CAN2.0 B Active可以处理标准数据帧和扩展数据帧。
CAN2.0 B Passive只能处理标准数据帧而扩展帧的内容会被忽略
该CAN控制器支持最高的通讯速率为1Mb/s
可以自动地接收和发送CAN报文
外设中具有3个发送邮箱，发送报文的优先级可以使用软件控制，还可以记录发送的时间
具有2个3级深度的接收FIFO，可使用过滤功能只接收或不接收某些ID号的报文
可配置成自动重发；不支持使用DMA进行数据收发

工作模式

CAN控制器有3种工作模式：

初始化模式
正常模式
睡眠模式

上电复位后CAN控制器默认会进入睡眠模式，作用是降低功耗。当需要将进行初始的时候（配置寄存器），会进入初始化模式。当需要通讯的时候，就进入正常模式

测试模式

有3种测试模式：

静默模式
环回模式
环回静默模式

当控制器进入初始化模式的时候才可以配置测试模式

静默模式可以用于检测总线的数据流量
环回模式可以用于自检（影响总线）
环回静默也是用于自检，不会影响到总线

功能框图

主动内核
- 含各种控制/状态/配置寄存器，可以配置模式、波特率等。在STM32CubeMx中可以非常方便的配置
发送邮件
- 用来缓存待发送的报文，最多可以缓存3个报文。发送调度决定报文的发送顺序
接收FIFO
- 共有2个接收FIFO，每个FIFO都可以存放3个完整的报文。它们完全由硬件来管理。从而节省了CPU的处理负荷，简化了软件并保证了数据的一致性。应用程序只能通过读取FIFO输出邮箱，来读取FIFO中最先收到的报文
接收滤波器
- 做用：对接到的报文进行过滤。最后放入FIFO 0或FIFO 1
- 当总线上报文数据量很大时，总线上的设备会频繁获取报文，占用CPU。过滤器的存在，选择性接收有效报文，减轻系统负担
- 有2种过滤模式
  - 标识符列表模式
    - 它把要接收报文的ID列成一个表，要求报文ID与列表中的某一个标识符完全相同才可以接收，可以理解为白名单管理
  - 掩码模式（屏蔽位模式）
    - 它把可接收报文ID的某几位作为列表，这几位被称为掩码，可以把它理解成关键字搜索，只要掩码（关键字）相同，就符合要求，报文就会被保存到接收FIFO

时序

标准时序

与我们前面解释的 CAN 标准时序有一点区别
STM32的位时序：把传播时间段和相位缓冲段1做了合并

例子环回静默模式测试

需求：我们使用环回静默模式测试CAN能否正常工作。把接收到的报文数据发送到串口输出，看是否可以正常工作

寄存器代码

main.c

int main(void)
{
    usart1_init();
    printf("尚硅谷 CAN 通讯实验: 静默回环 寄存器版\r\n");
    CAN_Init();
    printf("CAN 初始化配置完成...\r\n");

    uint16_t stdId = 0x066;
    uint8_t *tData = "abcdefg";
    CAN_SendMsg(stdId, tData, strlen((char *)tData));
    printf("发送完毕...\r\n");

    tData = "123";
    CAN_SendMsg(stdId, tData, strlen((char *)tData));
    printf("发送完毕...\r\n");

    stdId = 0x067;
    tData = "xyz";
    CAN_SendMsg(stdId, tData, strlen((char *)tData));
    printf("发送完毕...\r\n");

    /* 1. 接收数据 */
    RxDataStruct rxDataStruct[8];
    uint8_t rxMsgCount;
    CAN_ReceiveMsg(rxDataStruct, &rxMsgCount);
    printf("接收完毕 rxMsgCount = %d...\r\n", rxMsgCount);

    /* 2. 输出消息 */
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < rxMsgCount; i++)
    {
        RxDataStruct msg = rxDataStruct[i];
        printf("stdId = %d, length = %d, msgData = %s\r\n", msg.stdId, msg.length, msg.data);
    }
    while (1)
    {

    }
}

can.h

#ifndef __CAN_H
#define __CAN_H
#include "stm32f10x.h"
#include "usart.h"
#include "string.h"

/**
 * @description: 存储接收到的数据
 * @return {*}
 */
typedef struct
{
    uint16_t stdId;
    uint8_t data[8];
    uint8_t length;
} RxDataStruct;

void CAN_Init(void);
void CAN_SendMsg(uint16_t stdId, uint8_t *data, uint8_t length);
void CAN_ReceiveMsg(RxDataStruct rxDataStruct[], uint8_t *msgCount);

#endif

can.c

#include "can.h"

/**
 * @description: CAN 通讯初始化
 */
void CAN_Init(void)
{
    /* 1. 开启时钟 CAN时钟和GPIO时钟 */
    RCC->APB1ENR |= RCC_APB1ENR_CAN1EN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_IOPBEN;
    RCC->APB2ENR |= RCC_APB2ENR_AFIOEN;

    /* 2. 重定向PB8和PB9引脚  10：CAN_RX映像到PB8，CAN_TX映像到PB9 */
    AFIO->MAPR |= AFIO_MAPR_CAN_REMAP_1;
    AFIO->MAPR &= ~AFIO_MAPR_CAN_REMAP_0;

    /* 3. 初始化GPIO：
        PB9(CAN_Tx)：复用推挽输出 mode=11 cnf=10
        PB8(CAN_Rx): 浮空输入 mode=00 cnf=01
    */
    GPIOB->CRH |= GPIO_CRH_MODE9;  /* mode = 11 */
    GPIOB->CRH |= GPIO_CRH_CNF9_1; /* cnf = 10 */
    GPIOB->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF9_0;

    GPIOB->CRH &= ~GPIO_CRH_MODE8;  /* mode = 00 */
    GPIOB->CRH &= ~GPIO_CRH_CNF8_1; /* cnf = 01 */
    GPIOB->CRH |= GPIO_CRH_CNF8_0;

    /* 4. 初始化 CAN */
    /* 4.1 进入初始化模式 */
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_INRQ;
    while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) == 0) /* 等待进入初始化模式 */
        ;
    /* 4.2 退出睡眠模式 */
    CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_SLEEP;
    while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_SLAK) != 0) /* 等待退出睡眠模式 */
        ;

    /* 4.3 自动离线管理。 允许自动退出离线状态 */
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_ABOM;

    /* 4.4 自动唤醒管理。 检测到有报文，可以从睡眠模式由硬件自动唤醒。 */
    CAN1->MCR |= CAN_MCR_AWUM;

    /* 4.5 配置位时序寄存器 */
    /* 4.5.1 静默模式 用于调试 */
    CAN1->BTR |= CAN_BTR_SILM;
    /* 4.5.2 回环模式 用于调试 */
    CAN1->BTR |= CAN_BTR_LBKM;
    /* 4.5.3 波特率分频器，定义Tq的长度。
     配置35表示36分频，则产生波特率的时钟位1MHz。
     Tq = 1us
    */
    CAN1->BTR &= ~CAN_BTR_BRP; /* 相应的位均置0 (9:0) */
    CAN1->BTR |= 35 << 0;
    /* 4.5.4 时间段1(3*Tq)和时间段2(6*Tq) */
    CAN1->BTR &= ~CAN_BTR_TS1;
    CAN1->BTR &= ~CAN_BTR_TS2;
    CAN1->BTR |= (3 << 16);
    CAN1->BTR |= (6 << 20);
    /* 4.5.5 再同步跳跃宽度 2*Tq*/
    CAN1->BTR &= ~CAN_BTR_SJW;
    CAN1->BTR |= (2 << 24);

    /* 4.6 退出初始化模式 */
    CAN1->MCR &= ~CAN_MCR_INRQ;
    while ((CAN1->MSR & CAN_MSR_INAK) != 0) /* 等待退出初始化模式 */
        ;
    /* 4.7 配置过滤器： 接收所有消息 */
    /* 4.7.1 进入过滤器初始化模式 */
    CAN1->FMR |= CAN_FMR_FINIT;
    /* 4.7.2 过滤器组0工作模式： 掩码模式 0:掩码模式  1：标识符模式 */
    CAN1->FM1R &= ~CAN_FM1R_FBM0;
    /* 4.7.2 过滤器组0为单个32位配置 0:2给16位  1:单个32位*/
    CAN1->FS1R |= CAN_FS1R_FSC0;
    /* 4.7.3 给过滤器组0分配FIFO 0:FIFO0 1:FIFO1. 通过后的报文会放入这个FIFO中*/
    CAN1->FFA1R &= ~CAN_FFA1R_FFA0;
    /* 4.7.4 设置过滤器组0 标识符寄存器FR1 */
    CAN1->sFilterRegister[0].FR1 = 0x00000000; /* id每位都是0 */
    /* 4.7.5 设置过滤器组0 屏蔽位寄存器FR2 */
    CAN1->sFilterRegister[0].FR2 = 0x00000000; /* 屏蔽位是0，表示不关心ID对应的位。都是0，表示接收所有消息 */
    /* 4.7.6 激活过滤器组0 */
    CAN1->FA1R |= CAN_FA1R_FACT0;
    /* 4.7.7 退出过滤器初始化模式 */
    CAN1->FMR &= ~CAN_FMR_FINIT;
}

/**
 * @description: 发送消息
 * @param {uint16_t} stdId 标准帧id
 * @param {uint8_t} *data 要发送的数据
 * @param {uint8_t} length 发送的数据的字节数
 */
void CAN_SendMsg(uint16_t stdId,
                 uint8_t *data,
                 uint8_t length)
{
    if (length > 8)
    {
        printf("数据长度不能超过8个字节\r\n");
        return;
    }
    /* 1. 等待邮箱0为空 (也可以判断其他邮箱) 0：非空 1：空*/
    while ((CAN1->TSR & CAN_TSR_TME0) == 0)
        ;

    /* 2. 使用标准标识符 0:标准标识符 1：扩展标识符 */
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR &= ~CAN_TI0R_IDE;

    /* 3. 0：数据帧 or 1：远程帧 */
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR &= ~CAN_TI0R_RTR;

    /* 4. 设置标准标识符 */
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR &= ~CAN_TI0R_STID;
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR |= (stdId << 21);

    /* 5. 设置数据长度 */
    CAN1->sTxMailBox[0].TDTR &= ~CAN_TDT0R_DLC;
    CAN1->sTxMailBox[0].TDTR |= (length << 0);

    /* 6. 设置数据 */
    uint8_t i;
    CAN1->sTxMailBox[0].TDLR = 0; /* 低位寄存器 */
    CAN1->sTxMailBox[0].TDHR = 0; /* 高位寄存器 */
    for (i = 0; i < length; i++)
    {
        if (i < 4)
        {
            CAN1->sTxMailBox[0].TDLR |= (data[i] << (8 * i));
        }
        else
        {
            CAN1->sTxMailBox[0].TDHR |= (data[i] << (8 * (i - 4)));
        }
    }

    /* 7. 请求发送数据 */
    CAN1->sTxMailBox[0].TIR |= CAN_TI0R_TXRQ;
}

/**
 * @description:
 * @param {uint16_t} *stdId 读取数据的标准id
 * @param {uint8_t} *data 读取到的数据
 * @param {uint8_t} *length 读取到的数据的长度
 */
void CAN_ReceiveMsg(RxDataStruct rxDataStruct[], uint8_t *msgCount)
{
    /* 1. 获取 FIFO0 中的报文数 */
    *msgCount = (CAN1->RF0R & CAN_RF0R_FMP0) >> 0;

    uint8_t i, j;
    for (i = 0; i < *msgCount; i++)
    {
        RxDataStruct *msg = &rxDataStruct[i];
        /* 2. 读取标准标识符id */
        msg->stdId = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RIR >> 21) & 0x7FF;

        /* 3. 读取数据长度 */
        msg->length = (CAN1->sFIFOMailBox[0].RDTR >> 0) & 0x0F;

        /* 4. 读取数据 */
        memset(msg->data, 0, sizeof((char *)msg->data));
        uint32_t low = CAN1->sFIFOMailBox[0].RDLR;
        uint32_t high = CAN1->sFIFOMailBox[0].RDHR;
        for (j = 0; j < msg->length; j++)
        {
            if (j < 4)
            {
                msg->data[j] = (low >> (8 * j)) & 0xFF;
            }
            else
            {
                msg->data[j] = (high >> (8 * (j - 4))) & 0xFF;
            }
        }
        /* 5. 释放 FIFO 0. 则报文数减1*/
        CAN1->RF0R |= CAN_RF0R_RFOM0;
    }
}

HAL版本

main.c

int main(void)
{
   
    HAL_Init();
    SystemClock_Config();
    MX_GPIO_Init();
    MX_CAN_Init();
    MX_USART1_UART_Init();
    /* USER CODE BEGIN 2 */
    /* 1. 配置过滤器 */
    CAN_Filter_Config();
    /* 2. 启动CAN总线 */
    HAL_CAN_Start(&hcan);

    /* 3. 发送数据 */
    uint16_t stdId = 0x011;
    uint8_t *tData = "abcdefg";
    CAN_SendMsg(stdId, tData, strlen((char *)tData));
    printf("发送完毕...\r\n");
    tData = "123";
    CAN_SendMsg(stdId, tData, strlen((char *)tData));
    printf("发送完毕...\r\n");

    /* 4. 接收数据 */
    RxDataStruct rxDataStruct[8];
    uint8_t rxMsgCount;
    CAN_ReceiveMsg(rxDataStruct, &rxMsgCount);
    printf("接收完毕 rxMsgCount = %d...\r\n", rxMsgCount);

    /* 5. 输出消息 */
    uint8_t i;
    for (i = 0; i < rxMsgCount; i++)
    {
        RxDataStruct msg = rxDataStruct[i];
        printf("stdId = %d, length = %d, msgData = %s\r\n", msg.stdId, msg.length, msg.data);
    }

    while (1)
    {
    }
}

can.h中添加

 /* USER CODE BEGIN Prototypes */
    typedef struct
    {
        uint16_t stdId;
        uint8_t data[8];
        uint8_t length;
    } RxDataStruct;

    void CAN_Filter_Config(void);
    void CAN_SendMsg(uint16_t stdId, uint8_t *data, uint8_t length);
    void CAN_ReceiveMsg(RxDataStruct rxDataStruct[], uint8_t *msgCount);
    /* USER CODE END Prototypes */

can.c中添加

/* USER CODE BEGIN 1 */
/**
 * @description: 配置过滤器
 */
void CAN_Filter_Config()
{
    CAN_FilterTypeDef sFilterConfig;

    sFilterConfig.FilterBank = 0;                      // 过滤器编号, CAN1是0-13, CAN2是14-27
    sFilterConfig.FilterMode = CAN_FILTERMODE_IDMASK;  // 采用掩码模式
    sFilterConfig.FilterScale = CAN_FILTERSCALE_32BIT; // 设置筛选器的尺度, 采用32位
    sFilterConfig.FilterIdHigh = 0X0000;               // 过滤器ID高16位,即CAN_FxR1寄存器的高16位
    sFilterConfig.FilterIdLow = 0X0000;                // 过滤器ID低16位,即CAN_FxR1寄存器的低16位
    sFilterConfig.FilterMaskIdHigh = 0X0000;           // 过滤器掩码高16位,即CAN_FxR2寄存器的高16位
    sFilterConfig.FilterMaskIdLow = 0X0000;            // 过滤器掩码低16位,即CAN_FxR2寄存器的低16位
    sFilterConfig.FilterFIFOAssignment = CAN_RX_FIFO0; // 设置经过筛选后数据存储到哪个接收FIFO
    sFilterConfig.FilterActivation = ENABLE;           // 是否使能本筛选器
    sFilterConfig.SlaveStartFilterBank = 14;           // 指定为CAN1分配多少个滤波器组

    HAL_CAN_ConfigFilter(&hcan, &sFilterConfig);
}

/**
 * @description: 发送信息
 * @param {uint16_t} stdId
 * @param {uint8_t} *data
 * @param {uint8_t} length
 */
void CAN_SendMsg(uint16_t stdId,
                 uint8_t *data,
                 uint8_t length)
{
    /* 1. 检测发送邮箱是否可用 */
    while (HAL_CAN_GetTxMailboxesFreeLevel(&hcan) == 0)
        ;

    CAN_TxHeaderTypeDef txHeader;
    txHeader.IDE = CAN_ID_STD;   // 标准帧还是扩展帧
    txHeader.RTR = CAN_RTR_DATA; // 帧的类型: 数据帧还是远程帧
    txHeader.StdId = stdId;      // 标准帧的id
    txHeader.DLC = length;       // 发送的数据长度 单位字节
    uint32_t txMailBox;          // 会把这次使用的邮箱存入到这个变量
                                 /* 2. 发送消息 */
    HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &txHeader, data, &txMailBox);
}

/**
 * @description: 接收消息
 * @param {RxDataType} *
 */
void CAN_ReceiveMsg(RxDataStruct rxDataStruct[], uint8_t *msgCount)
{
    /* 1. 检测FIFO0收到的报文个数 */
    *msgCount = HAL_CAN_GetRxFifoFillLevel(&hcan, CAN_RX_FIFO0);

    /* 2. 遍历出所有消息 */
    uint8_t i;
    CAN_RxHeaderTypeDef rxHeader;
    for (i = 0; i < *msgCount; i++)
    {
        HAL_CAN_GetRxMessage(&hcan, CAN_RX_FIFO0, &rxHeader, rxDataStruct[i].data);
        rxDataStruct[i].stdId = rxHeader.StdId;
        rxDataStruct[i].length = rxHeader.DLC;
    }
}
/* USER CODE END 1 */