ros2--launch

news2024/9/23 3:14:40

是什么

ros2的多节点启动工具。

作用

通过launch工具执行launch文件，可以启动launch文件中配置的多个节点，以及这些启动的节点配置数据。

launch文件的实现

ROS2的launch文件有三种格式，python、xml、yaml。

链接

python语言创建launch文件：

1，创建launch文件

工作目录的src目录下创建launch功能包和launch目录，xxx.launch.py文件。

dev_ws/src/example_launch/launch/test.launch.py

一个功能包下的launch目录下可以有多个launch文件；

2，编写.launch.py文件

(1)导入两个库：

from launch_ros.actions import Node

from launch import LaunchDescription

Node

用于创建一个个的节点对象，这个python中的节点对象，这个节点的参数一个是需要启动节点所在的包，一个是包中的节点的名称：

action_robot_01 = Node(

package="example_action_rclcpp" ,

executable="action_robot_01" )

用于声明节点所在的位置。

包的路径需要指定到什么位置

因为包是在installl目录下的，所以我们只需要指定包名即可；

如果项目中包被放入到其他目录下，需要配置（待补充）。

LaunchDescription

用于对launch文件内容进行描述;

（2）实现函数

def generate_launch_description():

launch_description = LaunchDescription( [action_robot_01, action_control_01])

# 返回让ROS2根据launch描述执行节点

return launch_description

这个函数的函数名不能写错，这个函数由执行ros2 launch时，由launch工具调用。

函数返回值：

函数的返回值中描述了需要启动的节点，launch工具执行这个函数，接受返回值就知道需要启动那些包中的哪些节点，以及进行什么配置。

3，cmake--install launch.py

cmake--install launch.py文件到工作空间install目录下的launch功能包下的share目录下。

install(DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME})

最后编译launch功能包：

colcon build --packages-select launch功能包名

launch运行launch文件

运行指令：

ros2 launch launch文件所在功能包 launch文件

launch文件可以是.py .xml .yaml文件

launch设置节点参数值

    parameters_basic2 = Node(
        package="example_parameters_rclpy",
        executable="parameters_basic",
        parameters=[{'rcl_log_level': 50}]
    )

launch设置节点命名空间

这个命名空间有什么作用：

当启动的节点名称相同，或者启动一个节点的多份的时候，我们需要加上一个namespace作为相同名称的节点的区分：

def generate_launch_description():
    #定义需要启动的第一个节点对象
    node_01=Node(package="node_namespace",namespace="instance_1",executable="node_01")
    #启动同一个节点的第二个对象
    node_02=Node(package="node_namespace",namespace="instance_2",executable="node_01")
    launch_description=LaunchDescription([node_01,node_02])
    return launch_description

运行这个launch之后，查看启动的节点：