报错原因：最开始我把依赖一直都是在base环境下安装的，没有conda deactivate，而pip install的东西应该装在系统环境，不能装在base环境下，sudo apt 是装在系统环境的 

1.检查ros

用鱼香ros安装

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

再运行一下，选择3，安装 rosdep

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2.退出base环境

依赖不能在base环境下安装

conda deactivate

再运行

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2 pyargparse kconfiglib jsonschema future pyserial cerberus pyulog==0.7.0 pyquaternion

sudo apt-get install ros-noetic-moveit-msgs ros-noetic-object-recognition-msgs ros-noetic-octomap-msgs ros-noetic-camera-info-manager  ros-noetic-control-toolbox ros-noetic-polled-camera ros-noetic-controller-manager ros-noetic-transmission-interface ros-noetic-joint-limits-interface

git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git PX4_Firmware

cd PX4_Firmware

git checkout -b xtdrone/dev v1.13.2

git submodule update --init --recursive

make px4_sitl_default gazebo

make px4_sitl_default gazebo可以成功运行