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前言

本篇文章将带体验香橙派AIpro的强劲性能，将从搭建开发环境到体验ROS机器人操作系统来展开。

一、香橙派AIpro开箱及功能介绍

1.1香橙派AIpro开箱

香橙派AIpro包装是比较精致的，一共包含开发板，65W充电器和充电线一根，而且在这里也可以看出这个开发板的体积还是比较小的，方便携带和安装使用。

接下来把电源插和USB线插上，香橙派AIpro启动！当插上电源后风扇就开始转动，在开机的过程中风扇转的比较快，因为需要做内部硬件的一些初始化，当开机完成后风扇转速趋于平稳，这个时候基本上是听不到风扇在转的，噪音还是比较小的。

1.2香橙派AIpro功能介绍

香橙派AIpro搭载了4核64位+AI处理器，这个性能还是非常强的，现在AI发展的比较迅速，拿这个开发板来进行AI的学习还是非常合适的，可以在开发板中部署自己的一些AI模型等。

香橙派AIpro的外设也是比较丰富的，同时还配备了HDMI接口，使用HDMI线就可以将香橙派AIpro当作一个主机来进行使用。

使用HDMI线连接到屏幕后开机效果：

整个桌面还是比较简洁的。

二、香橙派AIpro资料下载及环境搭建

2.1资料下载

香橙派资料官网

进入官网下载需要的资料：

这个镜像是比较重要的，这里下载ubuntu镜像，也可以根据自己的使用情况来下载对应的镜像。

2.2环境搭建

首先需要将下载的ubuntu镜像烧录到TF卡中，这里使用TF卡启动。在烧录的时候需要准备好TF卡和读卡器。

下载烧录软件：

烧录软件地址

进入烧录软件界面：

将桌面版本的镜像解压出来：

选择镜像进行烧录：

开始烧录：

等待烧录完成：

烧录成功：

2.3使用串口启动进入开发板

使用MobaXterm软件打开开发板的串口：
选择对应的串口并且将波特率设置为115200。

用户名为：HwHiAiUser
密码为：Mind@123

使用串口登陆开发板后就可以使用命令行来操作开发板了：

2.4使用HDMI线接入屏幕启动

这里将HDMI线接入到开发板中然后启动开发板就可以了。

进入桌面系统：

这个桌面系统的话可以使用命令行终端来进行操作，也可以和普通的电脑一样使用浏览器等功能。

接上音响，键盘，鼠标后还能当作迷你电脑使用。

三、部署ROS系统

搭建好开发环境并且进入了桌面系统后接下来就可以进行ROS系统的部署了，ROS是一个常用的机器人操作系统，那么现在来尝试一下将ROS系统部署到香橙派AIpro中。

打开命令行终端部署ROS：

使用下面这条指令可以快速下载并且部署ROS：

wget http://fishros.com/install -O fishros && bash fishros

在后面部署的过程中会有一些选项，这里也会有对应的提示，直接选择默认的选项就可以了。

当部署成功后重新打开终端进行ROS测试：

打开一个终端输入下面指令打开小乌龟：

ros2 run turtlesim turtlesim_node

然后再打开一个终端打开键盘来控制小乌龟：

ros2 run turtlesim turtle_teleop_key

成功测试，搭建成功！

下面来测试并且使用一下ROS，这里做一个最简单的测试创建ROS工作区：

执行以下命令设置ROS的环境变量：

source /opt/ros/humble/setup.sh

创建文件夹用于存放ROS相关内容：

mkdir -p ~/dev_ws/src

进入src目录：

cd ~/dev_ws/src

创建一个ROS包：

ros2 pkg create --build-type ament_cmake my_package

构建工作区：

cd ..
colcon build

这里会发现编译报错了：

通过报错信息可以知道是缺少了pyhton的环境，那么就需要对pyhton的环境进行配置

sudo apt update  

sudo apt install python3-pip

pip3 install catkin_pkg

使用下面的命令编译工作区

colcon build

编译成功后可以在my_package目录下看到生成的文件和文件夹，到此ROS的开发环境搭建和工作区创建就全部完成了。

四、香橙派AIpro的使用和体验感受

使用香橙派AIpro搭建ROS操作系统整体还是非常快速的，因为这块开发板的性能是比较高的，并且支持无线wifi，使用wifi就可以将ROS下载下来，非常的方便，在使用的过程中可以完全使用命令行进行操作，并且在部署的过程中CPU的占用率以及风扇的转速都控制的比较好。

在使用的时候因为有风扇的支持所有开发板的发热控制的是比较好的，在运行CPU占用比较大的程序时可以通过调节风扇的转速来降低温度。

使用top指令可以看到CPU的占用率，这里的话我是开启了好几个网页的，CPU的占用率还是比较低的，性能优化的是非常不错的。

在B站看视频也没有压力。

总体而言，香橙派AIpro以其高性能、便捷的无线连接和优秀的系统管理能力，为ROS操作系统的搭建和使用提供了强有力的支持。