上一篇文章里，我们讲了如何设置配置寄存器（0x01），在测量电流之前，还需要设置校准寄存器（0x05），校准寄存器非常关键，如果不设置这个寄存器，INA226是不会工作的。
在设置寄存器之前，有一个概念必须了解：LSB，即最低有效位（least significant bit）。这个值非常的关键，因为它就是ADC能提供的分辨率，在手册里，提供了如何计算校准值的方法，其中最关键的就是计算LSB。
在计算校准值之前，我们必须知道IN+和IN-之间的电阻大小，在这儿我建议根据电流极限，尽可能使用较大的采样电阻。因为PCB的铜箔也有电阻，虽然值并不大，但也能达到毫欧级别。所以，在设计线路的时候，尽可能将采样电阻贴紧INA226，减少线路带来的误差。
依照手册给出的公式，我们必须人为的指定一个最大的测量电流，然后用这个值除以 32768，即2的15次方，得到的值，就是电流的最低有效位。比如，在这个方案里面，我选择的电流最大测量范围是0.512A，不用奇怪我为啥用一个带三位小数的值，因为 512 是2的9次方。
根据公式 2，current_lsb = 0.512 / 32768 = 0.000015625；大概15.625 uA。
然后根据公式 1 计算校准值，因为已知分流器是0.1Ω，计算如下：
cal = 0.00512 / ( 0.000015625 * 0.1 ) = 3276.8；取整之后，得到 3276，这个就是校准值。
当然，也可以根据实际情况，将 current_lsb 做略微的调整，比如
从 0.000015625 调整到 0.000016（16 是 2的4次方），然后计算
cal = 0.00512 / ( 0.000016 * 0.1 ) = 3200；这样就不存在取整的问题。
得到 cal 之后，将 current_lsb 和 cal 单独保存下来，后面的计算还需要这两个值。
计算 cal 的代码如下：
uint8_t config_register = 0x00;
uint8_t shunt_register = 0x01;
uint8_t bus_voltage_register = 0x02;
uint8_t current_register = 0x04;
uint8_t calibration_register = 0x05;
double current_lsb = 0.0;
double calibration = 0.0;
uint16_t INA226Calibration(double shunt_resistor, double max_expected_current)
{
current_lsb = max_expected_current / 32768;
calibration = 0.00512 / current_lsb;
calibration = calibration / shunt_resistor;
return (uint16_t)( calibration );
}
接下来，就是设置校准寄存器：
void setup()
{
// put your setup code here, to run once:
Serial.begin( 115200 );
i2c_init( i2c_default, 100*1000 );
gpio_set_function(I2C_SDA, GPIO_FUNC_I2C);
gpio_set_function(I2C_SCL, GPIO_FUNC_I2C);
gpio_pull_up(I2C_SDA);
gpio_pull_up(I2C_SCL);
bi_decl(bi_2pins_with_func(I2C_SDA, I2C_SCL,GPIO_FUNC_I2C));
uint16_t config = INA226Config( IAT_4, ICT_588US, ICT_8244US, IOM_CONTINUOUS_SHUNT_AND_BUS_VOLTAGE );
uint8_t data_1[3];
data_1[0] = config_register;
data_1[1] = config >> 8;
data_1[2] = config & 0x00ff;
i2c_write_blocking(i2c_default, 0x40, data_1, sizeof(data_1), false );
uint16_t cal = INA226Calibration( 0.1, 0.512 );
uint8_t data_2[3];
data_2[0] = calibration_register;
data_2[1] = cal >> 8;
data_2[2] = cal & 0x00ff;
i2c_write_blocking(i2c_default, 0x40, data_2, sizeof(data_2), false );
}这两个寄存器设置完成之后，INA226就开始工作了。此时，已经可以通过代码读取INA226的测量数据了。 代码如下：
for( ;; )
{
uint16_t readed = 0;
i2c_write_blocking(i2c_default, 0x40, & shunt_register, sizeof(shunt_register), true );
i2c_read_blocking (i2c_default, 0x40, (uint8_t *) & readed, sizeof(readed), false );
readed = readed >> 8 | readed << 8;
Serial.printf( "%X, %d, %f, %fA\n", cal, config, calibration, readed * current_lsb );
}读取出来的值，需要做大小端交换，然后将这个值乘以 current_lsb，就能得到电流读数。在我的例子中，电压3.3V，电阻调整在1.6k附近，读出来的数据范围和计算数据范围吻合。
