1.克隆mavlink源码

https://github.com/mavlink/mavlink.git

2.进入mavlink目录,安装依赖

python3 -m pip install -r pymavlink/requirements.txt

3.生成Mavlink的C头文件

mavlink % python3 -m pymavlink.tools.mavgen --lang=C --wire-protocol=2.0 --output=generated/include/mavlink/v2.0 message_definitions/v1.0/common.xml

pymavlink.tools.mavgen表示mavlink目录下的pymavlink/tools/mavgen.py文件

--lang=C 表示生成支持C语言的Mavlink协议

--wire-protocol=2.0表示为Mavlink2.0版本

--output=generated/include/mavlink/2.0表示输出路径

message_definitions/v1.0/common.xml表示生成Mavlink协议的模板文件

生成成功如下:

成功生成的文件