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- 目录
- 摘要
- 1.官网
- 2.形成Linux开发环境工具
- 2.1 简介
- 2.2 相关工具
- 2.2.1 Ubuntu / Debian系统配置命令
- 2.2.2 Fedora系统配置命令
- 2.2.3 Fedora系统配置命令
- 2.3 克隆存储库
- 2.4 构建工具
- 2.5 使用cmake
- 2.6 构建固件
- 2.7 清除
- 2.8 cmake 缓存维护
- 2.9 编译通过ninja
- 2.10 更新和重建
- 3.高级用法
- 4.不受支持的平台
摘要
本节主要学习如何配置编译iNavFlight的linux开发环境，我用的是ubuntu开发环境，版本是Ubuntu 18.04.4 LTS，之前配置过APM的开发环境，很多都可以直接不用配置。
1.官网
最好的学习资料就是官网：
官网代码网址
官网linux开发环境配置
2.形成Linux开发环境工具
2.1 简介
本文致力于提供在 Linux 上为 INAV 2.6 及更高版本编译 INAV 的通用指南。INAV 需要相当新的版本的 gcc-arm-none-eabi 交叉编译器。不同的 Linux 发行版将提供不同版本的交叉编译器。范围从过时版本（例如 Debian、Ubuntu LTS）到最新稳定版本（Arch Linux）。
为了提供统一且合理的交叉编译器，INAV 提供了“已知良好/工作正常”交叉编译器的安装，以及如果您的发行版提供了更新的选项（例如 Arch Linux）则覆盖此机制。一般来说，从安全角度来看，Linux 发行版不鼓励从官方发行版存储库和“批准”来源（Ubuntu PPA、Arch AUR）以外的来源安装软件。然而，INAV 提供推荐编译器的方法既合理又合理：
- 交叉编译器是从信誉良好的来源安装的（ARM，生产我们的飞行控制器中使用的 CPU 的公司）
- Disto 交叉编译器通常比推荐的 INAV 编译器旧安装的交叉编译器
- 已安装的交叉编译器仅用于构建 INAV，并且在 INAV 构建环境之外显然/通常不可用。
但是，在某些特殊情况下，应优先使用发行版交叉编译器，而不是 INAV 安装的编译器： - 您正在使用安装了更现代的编译器（Arch）的发行版
- 您正在使用 ARM 未提供编译器的主机平台（例如 Linux ia32）。
2.2 相关工具
除了交叉编译器之外，还需要安装一些其他工具：
- git :克隆和管理 INAV 代码存储库
- cmake :生成构建环境
- make :运行固件编译
- ruby : 根据 JSON 定义构建一些生成的源文件
- gcc :用于生成设置和运行测试的本机编译器
请注意，INAV 需要 cmake 3.13 或更高版本；任何提供 cmake 3.13 的发行版也将提供其他工具的适当版本。另请注意，Ubuntu 18.04 LTS 没有提供足够现代的 cmake；建议您升级到提供该功能的 Ubuntu 20.04 LTS。
请注意，您可能更喜欢使用 ninja 而不是 make 作为构建管理器。这将在下面描述。
2.2.1 Ubuntu / Debian系统配置命令
#第一步确保这个系统是更新 make sure the system is updated first
sudo apt update && sudo apt upgrade
sudo apt install git make ruby cmake gcc
这里要说下，我没有按照上面的步骤执行，我是提前知道自己的cmake版本比较低，我直接按照cmake的按照教材直接配置到最新，具体cmake的配置可以看出：cmake环境配置
还有需要安装gcc-arm-none-eabi开发环境，具体怎么配置可以看我的gcc-arm-none-eabi开发环境
2.2.2 Fedora系统配置命令
# make sure the system is updated first
sudo dnf -y update
sudo dnf install git make ruby cmake gcc
2.2.3 Fedora系统配置命令
# make sure the system is updated first
sudo pacman -Syu
sudo pacman -S git make ruby cmake gcc
安装这些先决条件后，我们可以克隆存储库以提供 INAV 源代码的本地实例。
2.3 克隆存储库
git clone https://github.com/iNavFlight/inav.git
注意：如果您有一个已注册 ssh 密钥的 Github 帐户，则可以用 git clone git@github.com:iNavFlight/inav.git 替换 git clone 命令，而不是 https 链接。
git clone 会创建一个 inav 目录；我们可以进入这个目录，配置构建环境并构建固件。
2.4 构建工具
对于 2.6 及更高版本，INAV 使用 cmake 作为其主要构建工具。cmake 简化了交叉编译多个目标所需的各种平台和硬件依赖关系。cmake 仍然使用 GNU make 来调用实际编译器。在构建任何固件之前，必须使用 cmake 配置构建环境。
2.5 使用cmake
使用 cmake 的规范方法是创建一个构建目录并从构建目录中运行 cmake 和 make 命令。因此，假设我们已将固件存储库克隆到 inav 目录中，我们可以发出以下命令来设置构建环境。
cd inav
# first time only, create the build directory
mkdir build
cd build
cmake ..
# note the "..", this is required as it tells cmake where to find its ruleset
cmake 将检查是否存在 INAV 嵌入式交叉编译器；如果未找到该交叉编译器，它将尝试下载供应商（ARM）GCC 交叉编译器。
注意：如果您想使用自己的交叉编译器，无论是因为您正在运行带有较新交叉编译器的发行版（例如 Arch Linux），还是您在 ARM 不提供交叉编译器的平台上（例如 32 位 Linux），您都应该按如下方式运行 cmake 命令：
cmake -DCOMPILER_VERSION_CHECK=OFF ..
cmake 将在您的构建目录中生成许多文件，包括生成的构建设置 CMakeCache.txt 的缓存和一个 Makefile。
2.6 构建固件
一旦 cmake 生成了 build/Makefile，这个 Makfile（使用 make）就会用于构建固件，同样来自 build 目录。除非 INAV cmake 配置发生更改（即新版本），或者您希望在 ARM SDK 编译器和发行版或其他外部编译器之间切换，否则无需重新运行 cmake。
生成的 Makefile 使用与旧版（2.6 之前）顶层 Makefile 不同的目标选择机制；您可以使用 make help 生成目标列表（或者，由于列表非常长），将其导入分页器，例如 make help | less。
通常，要构建单个目标，只需将目标名称传递给 make；请注意，与早期版本不同，未指定目标的 make 将构建所有目标。
# Build the MATEKF405 firmware
make MATEKF405
还可以通过单个 make 命令构建多个目标：
# parallel build using all but 1 CPU core
make -j $(($(nproc)-1)) MATEKF405 MATEKF722
生成的十六进制文件位于构建目录中。
然后，您可以使用 INAV 配置器来刷新本地 build/inav_x.y.z_TARGET.hex 文件，或者直接从命令行使用 stm32flash 或 dfu-util。
msp-tool 和 flash.sh提供/描述用于命令行刷新的第三方帮助工具。(具体超链接可以去官网网址查看下载)
2.7 清除
您可以清除构建的文件，无论是针对所有目标还是有选择地清除；选择性清除目标只需在目标名称前加上 clean_ 即可定义：
# clean out every thing
make clean
# clean out single target
make clean_MATEKF405
# or multiple targets
make clean_MATEKF405 clean_MATEKF722
2.8 cmake 缓存维护
cmake 会缓存构建环境，因此您无需在每次构建目标时重新运行 cmake。提供了两个 make 选项来维护 cmake 缓存
make edit_cache
make rebuild_cache
除了在嵌入式 ARM 和发行版编译器之间进行切换之外，典型用户不太可能需要使用这些选项。
2.9 编译通过ninja
cd build
# add other cmake options as required.
cmake -GNinja ..
ninja MATEKF405 MATEKF722
2.10 更新和重建
为了更新您的本地固件版本：
- 导航到本地 INAV 存储库
- 使用以下步骤从构建目录中提取最新更改并重建本地版本的 INAV 固件：
$ cd inav
$ git pull
$ cd build
$ ninja <TARGET>
$ ## or make <TARGET>
3.高级用法
有关更多高级开发信息和 git 使用方法，请参阅development guide.
4.不受支持的平台
如果您使用的主机平台 Arm 未提供交叉编译器（Arm32、IA32），并且发行版未打包合适的编译器或版本太旧，则通常可以在 xpack devtools 集合中找到合适的编译器。您需要配置 cmake 以使用外部编译器。
