OpenOCD
OpenOCD（Open On-Chip Debugger）是一个开源的跨平台的片上调试器，旨在提供针对嵌入式设备的调试、系统编程和边界扫描功能。其工作方式就是代替了原有那些调试适配器提供的相关工具和驱动， 直接通过普通的 USB 驱动访问适配器，进而访问目标硬件。
OpenOCD 是由 Dominic Rath 作为他 2005 年在 Augsburg 应用科学大学毕业论文的一部分而创建
OpenOCD 仅仅是一个调试器辅助工具，它负责将调试器与仿真器连接起来，因此要使用 OpenOCD 我们还必须要搭配一个仿真器。OpenOCD 支持大量的仿真器，包括但不限于各种加密狗、USB FT2232（FTDI） 系列、USB-JTAG / Altera USB-Blaster、J-Link、RLINK、ST-LINK 等等。如下以 STLink 为例，OpenOCD 的工作框图：
官方文档 https://openocd.org/doc/html/Debug-Adapter-Hardware.html 有详细的支持的仿真器列表
源码
OpenOCD 是一个以 GPL 协议
