1、CANopen知识回顾
在上一讲中，已经对CANopen的基本结构和整体内容进行了一番梳理，本笔记主要整理了一下CANopen如何配置PDO，实现数据周期性自动上传和控制信号快速发送等操作。
CANopen协议开发梳理总结笔记教程-CSDN博客文章浏览阅读920次，点赞31次，收藏16次。CANOpen协议是一种架构在控制局域网络（Controller Area Network, CAN）上的高层通信协议，它广泛应用于工业自动化、机械工程和汽车电子等领域。CANOpen协议通过对象字典、服务数据对象（SDO）、过程数据对象（PDO）等机制，为机器人、运动控制、过程控制、楼宇自动化、交通运输等行业提供了一种标准化的通信解决方案。https://blog.csdn.net/weixin_49337111/article/details/140192162?spm=1001.2014.3001.5501
由于需要区分每个 CANopen 节点的输入和输出，所以 PDO 分为 TPDO（发送 PDO）和RPDO(接收 PDO)，发送和接收是以 CANopen 从站节点为参考（如果 CAN 主站就相反）。TPDO和 RPDO 分别有 4 个数据对象，每种数据对象就是 1 条 CAN 报文封装。
如下是所使用的伺服电机控制器中实现 PDO 的传输的4 个 RPDO 和4 个 TPDO。注意，不同控制器的PDO数量可能不一致，需要根据实际产品进行手册参考。
PDO使用时，需要进行映射配置操作，如下所示为PDO映射操作的流程图。
PDO 和 SDO 的通讯区别在于，PDO 属于过程数据，即单向传输，无需接收节点回应CAN 报文来确认，从通讯术语上来说是属于“生产消费”模型。
接下来的部分，将具体讲解，如何实现上述PDO映射操作的实现。
2、NMT网络管理主机
网络管理主机 NMT-Master（Network Management-Master），就像一个指挥官，所有节点的启动、停止都是有他进行指挥NMT 主机和 NMT 从机之间通讯的报文就称为 NMT 网络管理报文。管理报文负责层管理、网络管理和 ID 分配服务。为了协调各个节点的同步、心跳、时间、错误提示等通讯控制，CANopen 还定义了一系列特殊协议（Special protocols）报文。
NMT 管理涉及到一个 CANopen 节点从上电开始的 6 种状态，包括：
初始化（Initializing）：节点上电后对功能部件包括 CAN 控制器进行初始化；
应用层复位（Application Reset）：节点中的应用程序复位（开始），比如开关量输出、模拟量输出的初始值；
通讯复位（Communication reset）：节点中的CANopen通讯复位（开始），从这个时刻起，此节点就可以进行CANopen通讯了。
预操作状态（Pre-operational）：节点的CANopen通讯处于操作就绪状态，此时此节点不能进行PDO通信，而可以进行SDO进行参数配置和NMT网络管理的操作；
操作状态（operational）：节点收到NMT主机发来的启动命令后，CANopen通讯被激活，PDO通信启动后，按照对象字典里面规定的规则进行传输，同样SDO也可以对节点进行数据传输和参数修改；
停止状态（Stopped）：节点收到NMT主机发来的停止命令后，节点的PDO通信被停止，但SDO和NMT网络管理依然可以对节点进行操作；
除初始状态外，NMT主机通过NMT命令可以让网络中任意一个的CANopen节点进行其他5种状态的切换。图中转换由 NMT 报文实现，且只有 NMT 主机能够发送 NMT 控制报文，消息报文格式如下所示：
为了方便讲解说明，接下来的部分，均是默认设备的节点ID为 1
3、PDO配置操作流程
在这一部分的内容中，以配置目标位置（0x607A）映射到PDO为例子进行笔记整理讲解。
①、节点预操作模式切换
在这一步中，需要先将该节点切换到预操作模式下。操作模式的切换均是由NMT进行管理的。
0x000 80 01
char data[8] = { 0 };
data[0] = 0x80;
data[1] = 0x01;
serve_motor_send_data(0x000, data);
//如果开启了设备心跳，会有类似的返回值：000 80 01②、使PDO无效
使PDO无效，需要使用SDO发送数据。
//22 00 14 01 01 02 00 80
char data[8] = { 0 };
data[0] = 0x22;
//任意长度写入
data[1] = 0x1400 & 0xFF; //通信对象：0x1400
data[2] = 0x1400 >> 8 & 0xFF;
//通信对象：0x1400
data[3] = 0x01;
data[4] = (0x200 + 0x01) & 0xFF; //0x1400的COB-ID为0x200+节点ID
data[5] = (0x200 + 0x01) >> 8 & 0xFF;
//0x1400的COB-ID为0x200+节点ID
data[6] = 0x00;
data[7] = 0x80;
serve_motor_send_data(0x601, data);③、清除PDO映射
清除PDO映射，也需在SDO发送数据。
//22 00 16 00 00 00 00 00
char data[8] = { 0 };
data[0] = 0x22;
//任意长度写入
data[1] = 0x1600 & 0xFF; //映射对象：0x1600
data[2] = 0x1600 >> 8 & 0xFF; //映射对象：0x1600
serve_motor_send_data(0x601, data);④、写入PDO映射内容
写入PDO映射内容，也需在SDO发送数据。
//22 00 16 01 20 00 FF 60
char data[8] = { 0 };
data[0] = 0x22; //任意长度写入
data[1] = 0x1600 & 0xFF;
//映射对象：0x1600
data[2] = 0x1600 >> 8 & 0xFF; //映射对象：0x1600
data[3] = 0x01;
data[4] = 0x20;
//写入32位数据
data[5] = 0x00;
//子索引
data[6] = 0x607A & 0xFF;
//目标参数索引：目标地址0x607A
data[7] = 0x607A >> 8 & 0xFF; //目标参数索引：目标地址0x607A
serve_motor_send_data(0x601, data);⑤、写入PDO映射对象个数
写入PDO映射对象个数，也需在SDO发送数据。
//22 00 16 00 01 00 00 00 写入1个参数
char data[8] = { 0 };
data[0] = 0x22;
//任意长度写入
data[1] = 0x1600 & 0xFF;
//映射对象：0x1600
data[2] = 0x1600 >> 8 & 0xFF;
//映射对象：0x1600
data[3] = 0x00;
data[4] = 0x01; //参数个数
serve_motor_send_data(0x601, data);⑥、激活PDO
写入PDO映射对象个数，也需在SDO发送数据。
//22 00 14 01 01 02 00 00
char data[8] = { 0 };
data[0] = 0x22; //任意长度写入
data[1] = 0x1400 & 0xFF; //通信对象：0x1400
data[2] = 0x1400 >> 8 & 0xFF;
//通信对象：0x1400
data[3] = 0x01;
data[4] = (0x200 + 0x01) & 0xFF; //0x1400的COB-ID为0x200+节点ID
data[5] = (0x200 + 0x01) >> 8 & 0xFF; //0x1400的COB-ID为0x200+节点ID
data[6] = 0x00;
data[7] = 0x00;
serve_motor_send_data(0x601, data);在上述步骤，全部正常发送和接收返回后，既完成了一套完整的PDO配置操作，如果需要一条PDO配置多个控制操作，进行适当的修改即可！
