归一化是指对数据进行标准化处理，使其均值为0，方差为1，从而消除不同特征量纲的影响，使得不同特征之间可以进行比较和计算。对于时间序列数据，归一化的目的是减弱非平稳性，使得模型能够更好地学习数据的规律。

归一化过程详解

1. 计算均值和方差

首先，对输入序列$\mathbf{x}$进行均值和方差的计算：

• $\mathbf{x}=[x_1,x_2,\dots ,x_S{]}^T$，其中$S$是序列长度。

• 计算均值${\mu }_x$：
  $${\mu }_x=\frac{1}{S}\sum _{i=1}^S{x}_i$$
  这里的${\mu }_x$是一个向量，表示每个特征（或变量）的均值。

• 计算标准差${\sigma }_x$：
  $${\sigma }_x=\sqrt{\frac{1}{S}\sum _{i=1}^S(x_i-{\mu }_x{)}^2}$$
  这里的${\sigma }_x$也是一个向量，表示每个特征（或变量）的标准差。

2. 归一化操作

归一化操作的目的是将每个输入值${\mathbf{x}}_i$转换为均值为0，方差为1的标准正态分布。

• 平移操作：减去均值${\mu }_x$。
• 缩放操作：除以标准差${\sigma }_x$。

具体公式如下：
$${\mathbf{x}}^{\prime }=\frac{\mathbf{x}-1{\mu }_x^{\top }}{{\sigma }_x}$$

其中：

• $\mathbf{x}$：原始输入序列。
• $1\in {\mathbb{R}}^{S\times 1}$：全1向量，用于在时间维度上进行广播。
• ${\mu }_x\in {\mathbb{R}}^{1\times C}$：均值向量。
• ${\sigma }_x\in {\mathbb{R}}^{1\times C}$：标准差向量。
• ${\mathbf{x}}^{\prime }\in {\mathbb{R}}^{S\times C}$：归一化后的序列。

3. 广播机制解释

在公式$(\mathbf{x}-1{\mu }_x^{\top })/{\sigma }_x$中：
-$1{\mu }_x^{\top }\in {\mathbb{R}}^{S\times C}$：每一列都是均值向量${\mu }_x$，通过与$1$相乘得到。
-$\mathbf{x}-1{\mu }_x^{\top }\in {\mathbb{R}}^{S\times C}$：每个元素减去相应特征的均值。

• 最后每个元素除以相应特征的标准差${\sigma }_x$，得到归一化后的序列${\mathbf{x}}^{\prime }$。

4. 公式推导

归一化公式推导过程如下：
$$x_i^{\prime }=\frac{x_i-{\mu }_x}{{\sigma }_x}$$
对于序列中的每个值$x_i$，进行平移和缩放，使得归一化后的序列${\mathbf{x}}^{\prime }$满足标准正态分布的特性，即均值为0，方差为1。

总结

通过以上归一化过程，每个输入序列被转换为均值为0，方差为1的标准正态分布，这使得模型在处理不同序列时能够更好地学习数据规律，减弱非平稳性对模型的影响。归一化后的公式$(\mathbf{x}-1{\mu }_x^{\top })/{\sigma }_x$充分考虑了时间序列数据的特性，通过平移和缩放操作，使得数据的分布更加稳定，有利于模型训练和预测的准确性。