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void BGR24ToBMP(const int width, const int height, uint8_t *framedata, const char *outfile)
{
    BITMAPFILEHEADER bmp_header; // 声明BMP文件的头结构
    BITMAPINFOHEADER bmp_info;   // 声明BMP文件的信息结构
    unsigned int data_size = (width * 3 + 3) / 4 * 4 * height;
    FILE *fp = fopen(outfile, "wb");
    if (!fp)
    {
        return;
    }

    // 文件标识填BM(0x4D42)表示位图
    bmp_header.bfType = 0x4D42;
    // 保留字段1。填0即可
    bmp_header.bfReserved1 = 0;
    // 保留字段2。填0即可
    bmp_header.bfReserved2 = 0;
    // 从文件开头到位图数据的偏移量（单位为字节）
    bmp_header.bfOffBits = sizeof(bmp_header) + sizeof(bmp_info);
    // 整个文件的大小（单位为字节）
    bmp_header.bfSize = bmp_header.bfOffBits + data_size;
    // 信息头的长度（单位为字节）
    bmp_info.biSize = sizeof(bmp_info);
    // 位图宽度（单位为像素）
    bmp_info.biWidth = width;
    // 位图高度（单位为像素）。若为正，则表示倒向的位图；若为负，则表示正向的位图
    bmp_info.biHeight = height;
    // 位图的面数。填1即可
    bmp_info.biPlanes = 1;
    // 单个像素的位数（单位为比特）。RGB各1字节，总共3字节，也就是24位
    bmp_info.biBitCount = 24;
    // 压缩说明。0(BI_RGB)表示不压缩
    bmp_info.biCompression = 0;
    // 位图数据的大小（单位为字节）
    bmp_info.biSizeImage = data_size;
    // 水平打印分辨率（单位为像素/米）。填0即可
    bmp_info.biXPelsPerMeter = 0;
    // 垂直打印分辨率（单位为像素/米）。填0即可
    bmp_info.biYPelsPerMeter = 0;
    // 位图使用的颜色掩码。填0即可
    bmp_info.biClrUsed = 0;
    // 重要的颜色个数。都是普通颜色，填0即可
    bmp_info.biClrImportant = 0;

    fwrite(&bmp_header, sizeof(bmp_header), 1, fp); // 写入BMP文件头
    fwrite(&bmp_info, sizeof(bmp_info), 1, fp);     // 写入BMP信息头

    uint8_t tmp[width * 3]; // 临时数据

    // 把缓冲区的图像数据倒置过来
    for (int i = 0; i < height / 2; i++)
    {
        memcpy(tmp, &(framedata[width * i * 3]), width * 3); // 原图第一行的数据复制到tmp
        memcpy(&(framedata[width * i * 3]),
               &(framedata[width * (height - 1 - i) * 3]), width * 3);      // 原图最后一行的数据复制到第一行
        memcpy(&(framedata[width * (height - 1 - i) * 3]), tmp, width * 3); // 原图第一行的数据复制到最后一行
    }
    fwrite(framedata, width * height * 3, 1, fp); // 写入图像数据

    if (fp)
    {
        fclose(fp);
        fp = nullptr;
    }
}

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