-
-
- 状态方案预处理
-
由质心动力学状态方程将｛状态递推序列x｝展开：
其中：
- x为状态递推序列，其下是堆叠矩阵表达式。xn为n时刻的状态变量，un-1为n-1时刻的输入变量。
- 输出y=x，参考目标Refer=0，误差e=y-Refer=x-0=x，n为预测空间；
-
-
- 二次规划
-
前述建立了空间状态方程，接下来就可以对未来时刻的输入量进行优化，优化问题会转换成一个代价函数，
6、双足机器人mpc构建
news2025/1/12 6:11:32
本文来自互联网用户投稿，该文观点仅代表作者本人，不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如若转载，请注明出处：http://www.coloradmin.cn/o/1862793.html
如若内容造成侵权/违法违规/事实不符，请联系多彩编程网进行投诉反馈，一经查实，立即删除！相关文章
全球行政边界数据（多年份）
GADM，全称Database of Global Administrative Areas，是一个高精度的全球行政区划数据库。其包含了全球所有国家和地区的国界、省界、市界、区界等多个级别的行政区划边界数据。 两种下载方式： 下载全球所有国家和地区的所有数据 https://gad…
Java核心知识（一）：JVM
JVM
前言
文本源自微博客 (www.microblog.store),且已获授权. 一、线程 1.1 基本概念
JVM是可运行java代码的假象计算机,包括一套字节码指令集、一组寄存器、一个栈、一个垃圾回收、堆和一个存储方法域。JVM是运行在操作系统之上的，与硬件没有直接的交互。 1.2 运…
RabbitMQ（消息队列）
RabbitMQ
它是消息中间件，是在消息的传输过程中保存消息的容器，实现应用程序和应用程序之间通信的中间产品。目前主流消息队列通讯协议是AMQP（二进制传输，支持多种语言）、JMS（HTTP传输，只支持J…
故障诊断 | HO-VMD-TCN河马优化算法优化变分模态分解时间卷积神经网络故障诊断模型
效果一览 文章概述 故障诊断 | HO-VMD-TCN河马优化算法优化变分模态分解时间卷积神经网络故障诊断模型！河马优化算法（Hippopotamus optimization algorithm，HO）由Amiri等人于2024年提出，该算法模拟了河马在河流或池塘中…
突破架构瓶颈：克服软件系统中的漂移和侵蚀
一种常见但不完美的比喻是将软件系统中的架构漂移和侵蚀与物理建筑的架构相比。虽然这个比喻很直观，但它存在一个根本性的误解，这也常常引发软件开发中的架构问题。 试想一下，一个设计良好的摩天大楼或房屋建成后，我们期望它基本保…
数字革命的先锋：揭示Facebook的技术创新
在当今数字化飞速发展的时代，技术创新不仅改变了人们的生活方式，也深刻影响着社会的发展和文化的演变。作为全球最大的社交网络平台，Facebook不仅扮演着连接人与人之间的桥梁角色，更是技术创新的领军者之一。本文将深入探讨Facebo…
【STM32入门学习】学习嵌入式实时操作系统（RTOS）移植uc/OS到stm32F103上
目录
一、建立STM32HAL库工程
1.1实时操作系统
1.2基于HAL库创建工程
二、获取uC/OS-III源码
三、移植准备
3.1复制uC/OS-III文件到工程文件夹
3.2添加工程组件和头文件路径
四、移植修改代码
４.1.启动文件修改：
４.2.app_cfg.h
&a…
【PA交易】BackTrader的交易管理
前言
本主要讨论BackTrader中的Broker定制化。如果你已经对于BackTrader的交易管理非常熟悉，并且自己有了成熟的适配方案，那么并不需要看这篇文章。但是如果你还没有深入研究过，那么这篇文章可能会给到你启发。
背景与需求
网上现存大量资…
【数据结构】（C语言）：链表
链表：
基本单位是节点。节点至少两部分：数据，下一个数据的地址。头指针head，始终指向链表的第一个节点。若没有节点，则headNULL。链表在内存中是非连续的。不能使用索引（下标）查找元素。只能从…
关于application/x-www-form-urlencoded跟application/json请求的区别
当你的java方法是这样定义的
PostMapping("/rePushMedicalRecord") public String rePushMedicalRecord(RequestParam("topicId") String topicId){
}
参数是RequestParam接收，则请求时需要用application/x-www-form-urlencoded请求 如果是R…
【ARMv8/v9 GIC 系列 2.3 -- GIC SPI 中断的 GICD_CLRSPI_NSR寄存器】
文章目录 GICD_CLRSPIN_NSR寄存器功能INTID 位 [12:0]中断触发类型的影响小结 GICD_CLRSPIN_NSR
在 ARMv9 架构下，GIC（Generic Interrupt Controller）是负责中断管理的关键组件，它支持复杂的中断处理需求，包括多处理器…
OS中断机制-嵌套和竞争
对于FreeRTOS最好不去用中断嵌套，中断嵌套会增加堆栈空间的使用，因为每个中断服务程序都需要保存和恢复寄存器状态，这可能会耗尽有限的堆栈空间，从而导致系统故障。以及中断嵌套时，不同的中断服务程序可能会竞争访问共享资源，从而增加死锁的风险。这可能会导致系统出现故…
第二节课 6月13日 ssh密钥登陆方式
centos和ubuntu openssh服务的初始安装
一、实验：ubuntu系统激活root用户 ubuntu系统如何激活root用户，允许root用户ssh登陆？
1、ubuntu默认root用户未设置密码，未激活 激活root用户，设置root密码 sudo passwd roo…
37岁，被裁员，失业三个月，被面试官嫌弃“太水”：就这也叫10年以上工作经验？
今年部门要招两个自动化测试，这几个月我面试了几十位候选人。发现一个很奇怪的现象，面试中一问到元素定位、框架api、脚本编写之类的，很多候选人都对答如流。但是一问到实际项目，比如“项目中UI自动化和接口自动化如何搭配使用&am…
前端：HTML、CSS、JavaScript 代码注释 / 注释与代码规范
一、HTML 行内注释
HTML注释是在HTML代码中添加说明和解释的一种方法，这些注释不会被浏览器渲染或显示在页面上，而是被浏览器忽略。HTML注释对于代码的可读性、可维护性和团队协作非常重要。
1.1、HTML注释的语法
HTML注释的语法是以<!--开始&…
【算法与数据结构】【字符串篇】【String的常见函数】
系列文章
本人系列文章-CSDN博客https://blog.csdn.net/handsomethefirst/article/details/138226266?spm1001.2014.3001.5502 1.string基本概念
string是C风格的字符串，而string本质上是一个类。
string和char * 区别： char * 是一个指针 string是一…
OpenAI 收购桌面实时协作公司 Multi；iOS 18 开放 iPhone 镜像测试丨RTE 开发者日报 Vol.231
开发者朋友们大家好：
这里是 「RTE 开发者日报」 ，每天和大家一起看新闻、聊八卦。我们的社区编辑团队会整理分享 RTE（Real-Time Engagement） 领域内「有话题的 新闻 」、「有态度的 观点 」、「有意思的 数据 」、「有思考的 文…
![[深度学习] 卷积神经网络CNN](https://img-blog.csdnimg.cn/direct/450dc28dc9334572906d32387ba2e2e8.png)
[深度学习] 卷积神经网络CNN
卷积神经网络（Convolutional Neural Network, CNN）是一种专门用于处理数据具有类似网格结构的神经网络，最常用于图像数据处理。
一、CNN的详细过程：
1. 输入层
输入层接收原始数据，例如一张图像，它可以被…
图片怎么加水印？快来试试这6个图片加水印方法（2024年新）
图片怎么加水印？作为打工人在日常的工作生活中总会遇到各种各样的工作难题，相信从事电商或者是设计等工作的小伙伴们，遇到最多的问题应该就是给图片添加水印了。为什么要给图片加水印？其实给图片加水印最主要的目的是保护我们的图…