前言
本篇文章主要是记录解决百问网论坛上面设置 IMX6ULL GPIO扩展板PWM7/8中的pwm0/period后卡死问题，如下图：
一、查看原理图，找出对应引脚
在这里我们如何确定哪个扩展口中的引脚输出PWM波呢？我们可以通过查看原理图。
查看扩展板的原理图，并且与底板的原理图对照，弄清楚每个扩展引脚对应的功能，将来可以查看该引脚的其他复用功能是否可以设置为PWM输出。
底部扩展接口原理图：
由图可知gpio_io20，gpio_io19分别对应的是csi_vsync以及csi_hsync。
扩展版原理图：
由图可知gpio_io20，gpio_io19分别对应扩展版J1 5 跟 4 接口
利用官方NXP的工具i.MX pins v6,此工具能够查看芯片所支持外设对应的引脚，此工具仅支持为包含电气特性配置（与所有引脚信号相关的）的器件配置引脚路由配置，并创建可用于初始化的源代码，通过寄存器直接初始化或 SDK API 代码和/或器件树代码段（如果支持）的方式。本小节主要利用此工具查看PWM外设所路由到的引脚，也就是说PWM能通过什么引脚哪个引脚输出。
在这里参考大佬文章：使用imx6ull开发板输出PWM波（100ask）_imx6ull pwm-CSDN博客
可以得出只有gpio_io20，gpio_io19这两路GPIO有专门的PWM波功能。
二、修改和编译设备树
进入设备树目录，执行以下命令进入
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts
修改对应设备树文件（一共两个，现在是第一个）：
vi 100ask_imx6ull-14x14.dts
添加上图框起来的部分：
&pwm7 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm7>;
status = "okay";
};
&pwm8 {
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&pinctrl_pwm8>;
status = "okay";
};pinctrl_pwm7: pwm7grp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_CSI_VSYNC__PWM7_OUT 0x000010B0
>;
};
pinctrl_pwm8: pwm8grp {
fsl,pins = <
MX6UL_PAD_CSI_HSYNC__PWM8_OUT 0x000010B0
>;
};修改第二个文件：
vi imx6ull.dtsi
如图，pwm默认时钟配置都一样，在这里我们将pwm7中的时钟配置改成 CLK_PWM7，将pwm8中的时钟配置改成 CLK_PWM8。
然后我们就编译设备树了：
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/
make dtbs
三、通过SG90舵机进行上机测试
将上面编译好的设备树文件 100ask_imx6ull-14x14.dtb 复制到开发板，可以通过挂载 Ubuntu 的 NFS 目录。
具体操作可看：开发板挂载 Ubuntu 的 NFS 目录_开发板nfs挂载ubuntu-CSDN博客
Ubuntu 操作：
cd ~/100ask_imx6ull-sdk/Linux-4.9.88/arch/arm/boot/dts
cp 100ask_imx6ull-14x14.dtb ~/nfs_rootfs/
开发板操作：
mount -t nfs -o nolock,vers=3 192.168.5.11:/home/book/nfs_rootfs /mnt
cp /mnt/100ask_imx6ull-14x14.dtb /boot
sync
reboot在Linux中，sync命令用于将内存中的数据同步至硬盘。
这个命令确保所有未写入硬盘的缓冲区数据被立即写入，从而防止数据丢失。操作系统通常会使用内存缓冲区来暂存要写入硬盘的数据，以提高写入效率。不过，这也带来了数据安全风险，因为如果系统突然断电或发生故障，未及时写入硬盘的数据将会丢失。
接着我们在开发板上操作：测试PWM7
[root@100ask:~]# cd /sys/class/pwm
//看看这个目录下有什么
root@100ask:/sys/class/pwm]# ls
pwmchip0 pwmchip1 pwmchip2 pwmchip3 pwmchip4 pwmchip5 pwmchip6 pwmchip7
//由于我们选择的是pwm7，然后pwm控制器pwmchip0对应pwm1，所以我们pwm7对应pwmchip6
root@100ask:/sys/class/pwm]# cd pwmchip6
//调出pwm0目录下设备节点
root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 0 > export
//注意，一定要先配置好pwm的周期和占空比才能使能pwm
//配置周期
[root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 20000000 > pwm0/period
//配置占空比，高电平时间
root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 1000000 > pwm0/duty_cycle
//最后使能pwm
root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 1 > pwm0/enable接着就可以直接连续修改占空比控制舵机反复运动了。测试，连续输入:
[root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 1200000 > pwm0/duty_cycle
[root@100ask:/sys/class/pwm/pwmchip6]# echo 800000 > pwm0/duty_cycle
同理，测试PWM8的话，PWM8对应pwmchip7，改一下对应参数即可。
测试结果我们可以通过连接舵机模块，具体可看：
STM32—PWM开发SG90舵机_stm32舵机pwm设置-CSDN博客
如图：连接两个舵机，可以分别测试PWM7和PWM8，控制两个舵机不同角度转动。
