在带滤波器的PID控制仿真-2的基础上对算例进行Simulink仿真。

控制器采用积分分离PI控制，即当误差的绝对值小于等于0.80时，加入积分控制，仿真结果如图1和2所示。

图1 加入滤波器时PID控制阶跃响应

图2 无滤波器时PID控制阶跃响应

初始化程序：chap1_19int.m

clear all;

close all;

ts=0.001; %Low Filter

Q=tf([ 11.[0.04,1]);

Qz=c2d(Q,ts,'tustin');

[numQ,denQ]=tfdata(Qz,'V);

%Plant

sys=tf(5.235e005,[1,87.35,1.047e004,0]);

dsys=c2d(sys,ts,'z');

[num,den]=tfdata(dsys,'v');

kp=0.20;

ki=0.05;

仿真图：

PI控制仿真图

作图程序：chap1_19plot.m

close all;

plot(t,y(:,1),r,ty(:.2).'k:'.'linewidth ,2);xlabel('time(s)');ylabel(yd,y');

legend('TIdeal position signal','Position tracking')