《软件定义安全》之一:SDN和NFV:下一代网络的变革

news2024/11/27 6:16:23

第1章 SDN和NFV:下一代网络的变革

1.什么是SDN和NFV

1.1 SDN/NFV的体系结构

SDN

SDN的体系结构可以分为3层:

  1. 基础设施层由经过资源抽象的网络设备组成,仅实现网络转发等数据平面的功能,不包含或仅包含有限的控制平面的功能。
  2. 控制层利用南向接口控制基础设施层的网络设备,构建并维护全局的网络视图,实现传统网络设备中控制平面的功能。
  3. 应用层基于北向接口和控制层提供的网络视图进行编程,实现各种不同的网络应用,使得网络的转发行为能够通过软件进行定义,实现网络智能化。

基础设施层与控制层之间通过控南向接口进行交互,控制层与应用层之间通过北向接口进行交互。

在这里插入图片描述

NFV

NFV分为3部分:

  1. NFV基础设施将基于通用服务器提供的计算、存储和网络进行虚拟化,形成不同类型的资源池。
  2. 虚拟网络功能在虚拟化资源池的基础上实现各种网络设备的功能,如防火墙、入侵防御、视频加速、网络代理等。
  3. NFV管理和编排则在纵向上负责对上述两个部分进行配置和系统集成。

在这里插入图片描述

NFV与SDN之间的关系

  1. SDN和NFV技术高度互补,但是并不相互依赖。NFV可以不基于SDN技术进行实现,然而两者相融合则可能产生更大的潜在价值。
  2. 利用数据中心现有的技术,NFV的目标可以基于非SDN的机制来实现。然而SDN所提出的控制平面和数据平面解耦的思路,可以进一步提升现有部署服务的性能并简化其互操作性,减轻运维的负担。
  3. NFV能够为SDN软件提供其运行所需要的基础设施。

NFV与SDN的目标都是尽可能使用通用硬件来实现网络功能,前者可使网络功能开发者只关注于虚拟网络资源的管理,而不需要关心底层硬件规格和其他细节;同样后者可让网络运维开发者只关注上层的网络业务特性和控制,而不需要关注底层网络组网技术和数据包转发逻辑上。

2.发展方向

2.1 SDN研究方向

① 基础设施层,包括交换机处理流程的设计与实现、转发规则对交换机流表的高效利用,以及交换机流表正确性的验证等。
② 控制层,包括单点控制器设计、集群控制器架构、控制器接口和模型设计、控制器部署位置、控制器的分布式系统特性、控制器安全等。
③ 应用层,分为网络安全、服务质量、负载均衡、流量工程等,以及在企业网、校园网、数据中心、无线网络、广域网等不同场景下的应用。

数据平面

数据平面的主要功能是匹配和转发网包。基于硬件的实现方式,转发性能高、功耗低,但可扩展性差;而基于网络处理器或通用处理器的实现方式,转发性能较硬件实现方式低一两个数量级,但是具备非常强的灵活性。因此,交换机处理流程的设计和实现,主要是在上述两者之间进行折中。同时,基于OpenFlow的SDN交换机流表匹配宽度远超传统交换机,在保证成本功耗的前提下,同样容量的存储芯片可支持的流表数目大幅下降,如何提高交换机流表利用率就成为转发规则相关研究的另一问题。

  1. 交换机

未来SDN交换机需要支持在多表上串行或并行查询的灵活配置,对网包处理的操作也要考虑扩展性,除了经典的操作,还需要支持对网包包头任意域的修改,以及匹配过程中变量修改的相关操作。来自OpenFlow研究团队的P4 和来自华为公司的POF是该方向的突出成果。P4面向的是基于芯片的实现方式,而POF是基于网络处理器的方案。通过对匹配域、流水查找、网包操作等交换机处理网包的主要任务进行进一步拆分,并以可灵活配置、拼接的方式实现,未来SDN交换机相比OpenFlow交换机能够更快地实现新的应用需求。

  1. 流表优化

在SDN架构中,控制平面向数据平面的多个交换机上部署规则时,会存在延时和不一致的问题:部分交换机上已部署了新的规则,而其他交换机上仍然保留着原有的规则。Reitblatt等人提出采用分布式系统设计中经典的两阶段提交方式来更新规则,并通过给数据包打标签的方式来标识新旧规则的版本。在第一阶段,控制器向拟更新的交换机发送消息,以确定完成对应旧规则的处理,并对处理完成的交换机进行规则的更新;在第二阶段,等待所有更新的交换机返回更新成功的消息,否则取消该更新操作。

控制平面

NOX是首个OpenFlow控制器,它在OpenFlow协议的基础上进行了封装,提供了基于网络事件触发的编程模型,以及应用模块动态加载与组合的运行机制,并支持多种开发语言。
MOX-MT针对NOX单线程处理方式造成的处理性能过低,改进了网络收发模块,并对处理中的冗余环节进行了优化,实现了多线程的事件处理。
ONIX首次提出了分布式SDN控制器,并系统地对SDN的编程模型及API进行了阐述。ONIX控制器中维护了一个NIB,该库中保存了有关节点、链路、拓扑等信息的全局网络视图,并综合采用DHT和事务型数据库等多种手段来更新视图;基于该视图,ONIX抽象出多类API,用于管理网络状态。
Kandoo是一个层次化的分布式SDN控制器框架,它根据网络状态变更事件产生的频率,设计了本地控制器和根控制器两种类型,分别用于处理高频率、局部的网络状态变更事件和低频率、全局的网络状态变更事件。
ONOS是来源于学术界的最新网络操作系统,它提供高可扩展性、高可靠性及高稳定性,实现了运营商级SDN控制器平台的特征。

应用场景

SDN由于其高度灵活的可编程性,在网络领域的大量应用场景中得以部署测试。
校园网环境是OpenFlow/SDN最早提出的应用场景,包括Ethane的访问控制、Resonance的网络准入等。
在数据中心,PSwitch/SIMPLE侧重利用SDN技术解决中间设备的部署问题,VMware NSX团队则完整展示了其基于SDN的网络虚拟化平台方案,包括数据平面和控制平面的设计。
在数据中心互联方面,SDWAN则是代表工作。控制器通过SDN获取全局信息,并采用ECMP技术来保证流量动态平衡,使得链路的利用率达到60%~100%。
在无线领域,将无线网络设计分为处理平面和决策平面,并引入了针对无线网络设备的可编程接口。

2.2 NFV研究方向

中间设备系统架构

随着x86通用处理平台性能的飞速提升,以及NFV需求的日益强烈,近年来的研究工作集中于如何在通用或开放标准处理平台上对中间设备的系统架构进行重构,引入模块化以消除功能冗余。CoMB和OpenGate是这方面工作的代表。

CoMB

① CoMB将中间设备的逻辑功能从物理硬件中解耦出来,并且对多种类型中间设备的逻辑功能进行归纳整理,抽象出共性的功能模块,消除由于功能堆叠造成的处理冗余。
② 然后将上述功能模块重新映射到通用处理平台上,并在映射时考虑利用多种方式的并行实现,对每个功能模块的处理进行加速。
③ 最后,引入了逻辑上集中的控制器来管理所有的中间设备,以实现全网范围内中间设备资源利用率的提升及处理流量在时间和空间上的负载均衡。

在这里插入图片描述

CoMB将中间设备的功能模块分为3层:

  • 在网包捕获层,CoMB利用网卡中的网包分类功能,将进入系统的流量根据其后续操作的不同进行分类,并分发到对应不同处理核心的硬件队列中。
  • 在连接维护层,CoMB在完成网包必要的完整性校验后将其重组成网流,并对网流的应用层协议进行解析,根据流表将网流导入到不同的检测引擎中。
  • 在应用处理层,CoMB分别实现了基于Click平台插件和基于独立进程的两类检测引擎,并且在多核平台上实现了并行和流水两种处理方式。

OpenGate

该工作主要解决如何在开放标准硬件平台上利用开放源码软件构建集群式中间设备的问题。
① OpenGate提出了基于开放标准的先进通信计算架构(Advanced Telecom Computing Architecture,ATCA)硬件平台,并借鉴OpenFlow开放网络架构的设计思想,利用开源网络软件构建集群式中间设备的设计。
② 然后根据系统的功能需求,将集群式中间设备的模块划分为3类:网络处理、服务处理和控制处理,分别利用高速多核网络处理器、分布式高性能服务器集群和系统处理逻辑集中控制,重点解决中间设备的前端、后端和整体管理3个方面的优化。
③ 最后,OpenGate针对网络安全的应用场景,实现了同时支持20Gb/s状态检测和8Gb/s深度检测的高性能安全网关。

在这里插入图片描述

OpenGate的所有功能模块通过内部网络接口,同时接入到系统的数据平面和控制平面网络上。其中,网络处理模块作为整个集群的前端,还提供外部网络接口处理系统的输入/输出。数据平面和控制平面网络分别为多个功能模块提供无阻塞的高速和低速数据交换通道。

  • 在网络处理模块,OpenGate完成网络L2、L3的处理以及基于网包包头的状态检测,并利用独立的快速通道和硬件支持的协处理器,分别保证前端处理的高性能和后端处理的加速优化。
  • 在服务处理模块,OpenGate完成基于网包载荷的深度检测,并在用户态利用多核处理器对检测引擎进行多线程加速优化。在控制处理模块,OpenGate负责整个集群系统的配置管理与模块状态监控。

其他相关工作

xOMB侧重于解决独立形式中间设备的可编程性与可扩展性,较少涉及全网范围内多个中间设备的协同与优化。
LiveSecFlowStream提出了一种基于OpenFlow交换机与硬件设备或虚拟机相结合的中间设备实现方案,由于不少检测功能需要根据网流中部分网包的载荷进行应用级别的协议解析或网流合并,因此该方案受OpenFlow匹配模型的限制,有其特定的局限性。
FRESCO提出了一种基于OpenFlow控制器应用的网络安全中间设备实现方案与编程平台,该方案将检测功能通过编写成运行在OpenFlow控制器上的应用来实现,它仍然面临与FlowStream方案相同的局限性。

中间设备管理接口

随着SDN和NFV应用日益普遍,中间设备需要适应网络拓扑的动态改变,因此中间设备提供的功能必须能够通过编程接口开放出去,供其他子系统调用或集成。根据是否对传统中间设备进行更改,中间设备管理接口的相关研究工作可以分为基于传统中间设备的管理集成和基于开放功能中间设备的管理集成两类,而PLayer和SDMBN分别是这两类工作的代表。

PLayer

PLayer提出了引入策略感知的交换层作为中间设备的接入方案。该交换层由多个策略感知的交换机PSwitch组成,多个PSwitch可以根据运维人员制定的策略生成多种所需的逻辑拓扑连接。PLayer遵循了如下两个设计原则。

  • 将连通性与策略相分离:不同中间设备检测功能的组合顺序由策略显式给定。
  • 将中间设备移出物理网络路径:中间设备在数据中心网络边界接入,并利用流量牵引将需要检测的流量按照策略指定的顺序导引到对应的中间设备上。

① 在控制平面,PLayer通过定义在网包包头域上的策略,制定不同流量在数据中心中流经中间设备的顺序,并自动将上述策略根据物理网络拓扑转换成PSwitch上的转发规则;
② 在数据平面,PSwitch接收并部署来自控制器转换后的转发规则,能够在不对中间设备进行更改的前提下,完成基于策略的转发功能。

在这里插入图片描述

OpenFlow相比PLayer明确提出了交换机控制平面与数据平面相分离的设计原则,定义了交换机逻辑功能的规格说明,并对控制器与交换机之间的命令格式进行了协议化。因此,基于PLayer的中间设备管理集成方案有着与基于OpenFlow的方案相同或相似的局限性。此外,针对数据中心中间设备部署的特定场景,PLayer还有如下不完善的地方。

  • 不支持特定的检测流量多次流经同一个中间设备。
  • 未考虑对中间设备多租户的支持。
  • 流量牵引会导致额外的带宽和延时开销。
  • 以网流为粒度进行策略管理仍然较为复杂。

SDMBN

该工作借鉴交换设备开放编程接口的思想,提出了开放中间设备功能的解决思路。
SDMBN对中间设备状态根据其在运行过程中所扮演的角色进行分类,下表展示了4种状态类型的最终分类结果。以入侵防御系统为例,策略规则、连接表项、功能参数和统计信息分别是操作状态、支持状态、调优状态及监控状态的典型实例。

类型定义IPS示例内部/外部共享/独享形式数量是否管理
操作指定网包/网流的操作策略规则外部不确定
支持支持多种可能操作的决策连接表项内部均有
调优调优设备算法性能、效率功能参数外部共享
监控量化设备运行状态统计信息内部均有

SDMBN对中间设备状态的访问设计了相应的编程接口,与大部分网络管理协议类似,控制器向中间设备的访问接口包括状态的增、删、查,中间设备向控制器的访问接口为状态的变更通知。
SDMBN的设计较大程度地提升了中间设备的可编程性,其不仅开放了传统意义上的功能配置和统计信息编程接口,而且还抽象出对中间设备连接表等运行时关键信息的访问接口,使得该框架能够适应检测能力动态调整和检测功能在线热迁移等复杂应用场景,为更高级别的功能聚合提供了支持。

其他相关工作

SIMPLE在PLayer工作的基础上,采用OpenFlow技术手段,重点解决在有设备处理资源限制的条件下,数据中心中间设备的部署问题。该工作还考虑到中间设备可能要对网包内容进行更改、同一类型多个中间设备之间负载均衡,以及特定检测流量可能多次进入某个中间设备等其他因素,针对性地引入了基于相似性度量的网流关联、基于在线和离线的整数线性规划,以及基于隧道标记的流量牵引对上述3个问题进行解决。
Stratos则将解决上述问题的手段扩展到基于虚拟机形式的中间设备上,根据网络拓扑和实时流量大小动态调整虚拟化中间设备的部署位置,从而达到更好的负载均衡和更高的资源利用率。
OpenNF是SDMBN工作的延续,扩展了后者提出的编程接口,以简化中间设备管理集成的复杂度,并且通过实际原型系统的搭建和评测验证了设计的合理性和有效性。
DPIaaS利用OpenNF提供的控制手段,提出了将所有中间设备的深度检测模块提取出来,并抽象成服务,供多个中间设备共享,以在全网范围内提升中间设备整体的处理效率。

中间设备策略分析

中间设备策略指面向网包包头的策略类型,它是由一组规则组成的集合。其中,每条规则指定了网包包头域上的匹配条件,以及对应的后续操作。这种类型的规则集合有别于面向网包载荷的规则集合,后者在处理逻辑上可以看作前者规则操作域的取值。
中间设备策略处理的相关研究可以分为两种:策略分析主要包括如何优化中间设备策略的表示,以及如何对已部署的单个或多个中间设备上的策略冲突进行检测;策略分配主要包括如何将在全局网络拓扑上定义的策略分配到网络中多个节点上进行分布式处理。
中间设备策略分析领域的研究工作大多集中于防火墙策略,防火墙策略的优化表示与冲突检测分别定位于策略部署前后的分析工作。这两类工作大都将防火墙策略用具备不同特性的树状结构表示,并在此基础上完成相应的后续分析处理。防火墙决策图(Firewall Decision Diagram,FDD)和PolicyTree分别是这两类工作的代表。

FDD

通常防火墙策略表示需要满足一下3个特性:一致性是指每个网包不会匹配策略中两条不同操作的规则;完整性是指每个网包至少匹配策略中的一条规则;紧密性是指策略中不存在冗余的规则。FDD是一个有向无环的树状结构,除了同时满足树状数据结构和有向无环图的基本属性外,还具备如下特性。

  1. 每层内部节点对应策略的某个特定域,每个叶子节点对应策略操作域的某个特定取值。
  2. 某个特定从根节点到叶子节点的路径上不会出现对应域相同的多个节点。
  3. 内部节点的每条出边对应于该节点对应域上的多个特定整数区间,每个内部节点的所有出边对应的整数区间集合两两交集为空,所有并集为该节点对应域上的全集。

下图展示了一个二维FDD示例;示例中两个维度的取值全集均为[0,9],根节点对应第一维F0,第二层内部节点均对应第二维F1。

在这里插入图片描述

在FDD数据结构的基础上,通过对取值相同的叶子节点进行选择性的合并,可以达到防火墙策略的上述3个设计要求。此外,利用FDD数据结构,还可以对比多个防火墙策略之间的差异,从而找出策略定义中不明确的部分并对其进行修正。对防火墙策略的查询及部分冲突检测的功能也可以基于该结构来实现。

PolicyTree

Ehab对独立式和分布式防火墙的策略冲突问题进行了系统性的研究,并提出了基于PolicyTree结构在策略部署后或增删规则时,对已有的策略冲突或可能产生的策略冲突进行检测的算法。
首先将防火墙规则之间的关系划分为:完全分离、精确匹配、包含匹配、部分分离和相互关联5种类型。
然后基于上述规则关系、优先级关系和操作域取值的不同,该工作分别介绍了独立式防火墙的5种策略冲突类型(遮蔽异常、相关异常、泛化异常、冗余异常和无关异常)与分布式防火墙的4种策略冲突类型(遮蔽异常、欺骗异常、冗余异常和相关异常)。
最后,该工作将防火墙策略表示成PolicyTree,并用代码逻辑描述和实现了策略冲突检测算法。

中间设备策略分配

随着SDN技术的兴起,OpenFlow规范了交换设备的转发模型,全网范围内交换设备的策略可以根据应用场景的需要,由逻辑上集中的控制器进行灵活的分配。根据功能需求的不同,交换设备的策略分配算法可以分为两类:

转发策略与监控策略联合分配

DIFANE提出了一种结合主动部署和被动部署两者优点的解决方案。
DIFANE在数据平面引入多个授权交换设备,并将控制器在控制平面上给交换设备配置规则的功能卸载给数据平面上的多个授权交换设备来完成。
然后根据网络拓扑确定授权交换设备的位置,并将全局策略在多维正交空间上划分为与授权交换设备数量相同的多个不交叠策略子集。
最后,DIFANE的控制器将全局策略的划分方式生成“分区规则”并预先配置到所有交换设备上,将多个策略子集生成“授权规则”并预先配置到对应的多个授权交换设备上。
当网包经过交换设备没有命中有效规则时,“分区规则”会将网包重定向到该交换设备所属的授权交换设备;授权交换设备一方面根据“授权规则”对网包进行处理,另一方面生成“缓存规则”配置到网包所来的交换设备上。由于“缓存规则”的优先级要高于“分区规则”的优先级,因此后续网包会根据最新配置的“缓存规则”进行处理。DIFANE在对全局策略进行划分时,为了适应硬件交换机三态内容寻址存储器(Ternary Content Addressable Memory,TCAM)的查找特性,采用了等分空间切分的方法,并根据切分后的子空间对原始策略进行裁剪。总体上看,DIFANE综合采用全局策略分区和基于数据平面的规则被动部署,解决了大规模规则集在资源有限的硬件交换机上高效部署的问题。

vCRIB在DIFANE工作的基础上,将问题背景扩展到支持规则在软件交换设备上部署,并对DIFANE的全局策略划分方式进行优化,解决了云数据中心大规模策略管理的问题。
vCRIB采取了“面向源端”和“基于复制”的全局策略划分思路。前者保证了每个策略子集仅检测某个终端节点发送的流量,且所有策略子集在流量覆盖的有效空间上相互无交叠,从而极大地减轻了策略子集在后续调整及虚拟机迁移过程中的处理复杂度;后者基于对相邻源对应的策略子集相似度较高现象的观察,保证了策略划分时不会出现DIFANE中对策略进行裁剪造成的规则数目膨胀,而且方便了对多个策略子集进行合并。
其次,vCRIB提出了基于背包问题建模和资源感知的策略子集分配算法。该算法实现了在保证网络节点资源限制的前提下,尽可能将相似的策略子集集中部署在相同的网络节点上。
最后,vCRIB根据流量的变化对策略子集的部署结果进行微调,通过贪婪地选择当前负载最大的网络节点,并将其上的部分策略子集分散到相邻的网络节点上,以实现全网范围内资源利用率的提升和负载均衡。

基于转发策略的监控策略分配

Palette针对大规模访问控制策略部署在网络接入交换设备上会导致其表项的负载过高,而核心交换设备表项较为富裕的问题,提出了将上述访问控制策略尽量分散到全网范围内的所有交换设备上,并且保证网络中每条路径上的节点全集或子集保存一份完整的全局访问控制策略。
首先将全局访问控制策略按照位取值的不同或规则之间的相互依赖关系,迭代地划分为规则数目相近的多个不交叠策略子集。
其次进行贪婪的网络节点选择,每次选择一个或多个网络节点部署策略子集,直到每条网络路径上都有所有策略子集的部署。解决方案如下图:

在这里插入图片描述

Palette在进行全局策略划分时没有考虑到网络流量空间的因素,因此可能会出现某条网络路径查询了与其不相关规则的情况,导致了处理资源的浪费。此外,Palette策略分配算法的性能与全网中最短路径的长度密切相关,导致该算法难以在最短路径长度较小的网络中充分利用所有交换设备的资源。One-Big-Switch进行了改善。
首先,将网络中的所有路径分离出来,并在此基础上通过线性规划算法为每条路径分配其可用的硬件资源。
其次,根据每条路径上各个交换设备为该路径分配的硬件资源,One-Big-Switch将与该路径相关的策略用多维正交空间中的单个超长方体以贪婪的方式进行划分,然后顺序部署在对应的交换设备上。
最后,One-Big-Switch还根据规则操作域的取值,对需要丢弃的网络流量,在交换设备部署顺序上进行了优化,以减少网络带宽开销。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1805310.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

【Redis学习笔记05】Jedis客户端(中)

Jedis客户端 1. 命令 1.1 String类型 1.1.1 常见命令 SET命令 语法:SET key value [EX seconds | PX milliseconds] [NX|XX] 说明:将string类型的value值设置到指定key中,如果之前该key存在,则会覆盖原先的值,原先…

有什么借助伦敦金行情软件才能做的技术分析方法吗?

现在伦敦金交易都可以在网上去完成,这样我们就必须借助伦敦金行情软件。由于科学技术的发展,现在的伦敦金行情软件不光提供交易买卖的功能,它还有图表分析、时间周期选择等等各种各样的功能,这样丰富了我们的分析手段。那么下面我…

qt4-qt5 升级(2)-GUI-UTF-8-GBK-QTextCode-字符集乱码

MFC与QT的消息机制的区别_qt信号槽机制与mfc的消息映射机制的区别-CSDN博客 1.QT4-QT5差别 kits构建 控件,信号与槽 ui修改好后点击编译会自动生成 ui_XXX.h 聚合的关系,不是拥有的关系。 QWidget 和QWindow有什么差别? 2.VS2019-QT5 构建…

Xsens动作捕捉系统:角色动画制作与运动分析领域的先进工具

随着传感器技术的不断进步,动作捕捉技术现在更加趋向于民用化,拥有价格优势的惯性动作捕捉系统现在更多的出现在独立动画工作室与国内外多所高校的实际项目应用中。 凭借无场地限制、价格优惠、校准使用方便、数据采集精确等多项优势,Xsens惯…

KEIL5如何打开KEIL4的GD工程

GD官方提供的很多KEIL例程为KIEL4的版本,读者使用的时候可能会碰到使用KEIL5打开KEIL4的工程会报错以及无法找到芯片选型的问题,具体表现如下图所示。 我们该怎么办呢? 下面为大家介绍两种方法: 第一种方法是在keil4的工程后缀u…

数据结构---树与二叉树

个人介绍 hello hello~ ,这里是 code袁~💖💖 ,欢迎大家点赞🥳🥳关注💥💥收藏🌹🌹🌹 🦁作者简介:一名喜欢分享和记录学习的…

数据结构笔记 3 串 数组 广义表

以下了解即可,暂时没发现有什么考点 参考: 【数据结构】——多维数组和广义表_数据结构loc-CSDN博客 相对应的题目: 他这个数组不是从0开始的,是从1开始的,所以为了配合公式要减1 下面这道题又不一样,它是…

小白教程--- kali(po解)WIFI密码 (图文教程)

kali学得好,牢饭少不了!!! 原理: 模拟WiFi的已连接设备,强制让其下线重连,获取其握手包,使用密码字典(宝丽)婆洁。 环境(准备工作)&a…

STM32 uc/OS-III多任务程序

目录 一、项目创建 二、代码移植 1、uC/OS-III源码处理 2、KEIL文件配置 ​编辑3、文件修改 启动文件 ​编辑app_cfg.h includes.h bsp.c和bsp.h main.c lib_ cfg.h app.c和app.h 三、总结 学习目标: 学习嵌入式实时操作系统(RTOS&#xf…

【Tool】Matlab 数据分析可视化

一、问题描述 近期围绕imu总是出现问题,自己整理了一下将数据可视化的工具 二、imu 类 1. 待处理数据格式 # yaw roll pitch time -2.08131 -0.0741765 0.0200713 121.281000000 -2.08724 -0.0745256 0.0197222 121.301000000 -2.093 -0.075747…

引入Springcloud--Sleuth-链路追踪中MDC是如何获取到traceid和何时放入traceid的

在分布式项目中需要引入 spring-cloud-starter-sleuth框架来记录跟踪请求在不同服务之前流转的路径。在整个流转路径通过traceid将所有的路径给串联起来。 项目中需要保存traceid来实现日志快速搜索和定位,可以通过MDC.get("traceId")获取到traceId。 …

统计信号处理基础 习题解答10-9

题目 某质检员的工作是监控制造出来的电阻阻值。为此他从一批电阻中选取一个并用一个欧姆表来测量它。他知道欧姆表质量较差,它给测量带来了误差,这个误差可以看成是一个的随机变量。为此,质检员取N个独立的测量。另外,他知道阻值…

gRPC(狂神说)

gRPC(狂神说) 视频地址:【狂神说】gRPC最新超详细版教程通俗易懂 | Go语言全栈教程_哔哩哔哩_bilibili 1、gRPC介绍 单体架构 一旦某个服务宕机,会引起整个应用不可用,隔离性差只能整体应用进行伸缩,浪…

基于小波多分辨分析的一维时间序列信号趋势检测与去除(MATLAB R2018a)

小波最开始是数学上提出的概念,并且在纯数学的王国里存在了一个世纪之久。最开始是为了弥补傅里叶分析的缺陷,即傅里叶级数发散的问题,并寻找出能够代替傅里叶分析的方法。从最早的一些艰难的探索开始直到慢慢发展成为一套完整系统的小波分析…

Flutter Image源码分析

本文用于记录分析Imge图片加载流程源码分析学习笔记 切入点是Image.network,加载网络图片 构造方法会创建NetworkImage,加载图片的实现类,父类是ImageProvider 加载本地图片等等都是类似 下面进入_ImageState类 void resolveStreamForKey(ImageConfiguration configurat…

【WEB前端2024】3D智体编程:乔布斯3D纪念馆-第37课-自动切换纹理

【WEB前端2024】3D智体编程:乔布斯3D纪念馆-第37课-自动切换纹理 使用dtns.network德塔世界(开源的智体世界引擎),策划和设计《乔布斯超大型的开源3D纪念馆》的系列教程。dtns.network是一款主要由JavaScript编写的智体世界引擎&…

【iOS】JSONModel源码阅读笔记

文章目录 前言一、JSONModel使用二、JSONModel其他方法转换属性名称 三、源码分析- (instancetype)initWithDictionary:(NSDictionary*)dict error:(NSError **)err[self init]__setup____inspectProperties - (BOOL)__doesDictionary:(NSDictionary*)dict matchModelWithKeyMa…

Day25 首页待办事项及备忘录添加功能

​ 本章节,完成首页待办事项及备忘录添加功能 一.修改待办事项和备忘录逻辑处理类,即AddMemoViewModel和AddTodoViewModel 在 AddMemoViewModel逻辑处理类中,为了支持与其关联的View视图文件的数据绑定,需要定义一个与视图文件相匹配的实体类 Model。这个Model将包含 View中…

Java开发-面试题-0005-==和String的equals()和String的intern()方法的区别

Java开发-面试题-0005-和String的equals()和String的intern()方法的区别 更多内容欢迎关注我(持续更新中,欢迎Star✨) Github:CodeZeng1998/Java-Developer-Work-Note 技术公众号:CodeZeng1998(纯纯技术…

算法:101. 对称二叉树

对称二叉树 给你一个二叉树的根节点 root , 检查它是否轴对称。 示例 1: 输入:root [1,2,2,3,4,4,3] 输出:true示例 2: 输入:root [1,2,2,null,3,null,3] 输出:false提示: 树中节…