基于STM32智能小车

news2024/11/27 2:15:56

一、前置准备

前置知识：需要学习stm32，建议去b站看江科大的视频，讲的很详细，学完串口那一块就可以制作了，软件用的是Keil5，开发语言C语言，手机连接蓝牙模块软件是蓝牙调试器。

需要准备的器件：小车底盘，面包板，stm32f103c8t6，电机驱动模块(tb6612)、蓝牙模块(hc06)、超声波测距模块(HC-SR04)、红外寻迹模块(TCRT5000)、舵机(sg90)、杜邦线若干、电源模块(可以换成充电宝，用5伏那一口)、黑色胶布(用于制作轨迹)、超声波测距模块云台。

二、演示

寻迹演示

基于STM32制作智能小车

自动避障（忘记录了后续补上）

三、功能实现

1、接线图

 2、引脚定义表

3、PWM驱动电机旋转

3.1、让一个轮子转起来

电机旋转就是我们小车轮子旋转了，我们先看看然后让一个轮子转起来。

电机驱动的PWMA接PA1口，AIN2与AIN1接PA5与PA4口，根据定义表中，我们要使用定时器(TIM) 2的通道(Channel) 2，所以初始化代码是。

3.2、代码实现 

void PWM_Init(void)
{
	/*GPIO重映射*/
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);			//开启TIM2的时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);			//开启GPIOA的时钟
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0 | GPIO_Pin_1;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM2);
	
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 100 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 36 - 1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC1Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	TIM_OC2Init(TIM2, &TIM_OCInitStructure);
	
	TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

设置CCR代码

void PWM_SetCompare(uint8_t Num,uint16_t Compare)
{
	if(Num == 2)
	{
		TIM_SetCompare1(TIM2, Compare); // 使用通道2
	}
	else if(Num == 3)
	{
		TIM_SetCompare2(TIM2, Compare); // 使用通道3
	}else if(Num == 4)
	{
		TIM_SetCompare4(TIM2, Compare); // 使用通道4
	}
}

电机驱动代码

思路：使用PA4，与PA5口，对GPIO进行初始化，对于void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)，当速度大于0正转，小于0反转，对4口5口分别设置高低电平，并且调用PWM_SetCompare3(),修改CCR的值，也就是转速（TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;）。

void Motor_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // GPIO_Mode_Out_PP: GPIO引脚在该模式下可以输出高或低电平，而不会受到其他引脚的影响。
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	PWM_Init();
}

void Motor_SetSpeed(int8_t Speed)
{
	if(Speed >= 0)
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(Speed);
	}else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
		PWM_SetCompare3(-Speed);
	}
}

主函数

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "Delay.h"
#include "OLED.h"
#include "Motor.h"
#include "Key.h"

int main(void)
{
	Motor_Init();		//直流电机初始化
	Motor_SetSpeed(30);	
	while (1)
	{
	}
}

3.2、让四个轮子转起来

这时，电机就转起来了。

提问：这样就能让一个轮子转起来，那我cv 4份，就能都转起来，即简单又方便，我太聪明了，hhh~

答：这样做肯定不对的，如何实现请看思路。

思路：我们可以使用PWMA控制左边两个轮子，PWMB控制右边两个轮子，当然下图知识作为参考，可以自行脑补。

可以仔细看看下面四图。我们让PWMA控制左边的轮子，可以看看第二张图的接线，将左边的电机正负极接到AO1、AO2上面；PWMB控制右边的轮子，将右边的电机正负极接到BO1、BO2上面。

注意：当正负极接反时，电机会反转，当按下前进按钮，三个轮子前进，一个轮子后退，这个肯定不是我们想要的，所以，这里接线的时候注意下！

这时我们的线就接好了，我们来看看代码是如何实现的。

3.4、代码实现

思路：这里使用pa4、pa5、pa6、pa7 做控制四个电机，根据Aspet的值控制左边与右边的轮子

void Motor_SetSpeed(unsigned char Aspet,int8_t Speed)
{
	if(Aspet == 1)
	{
		if(Speed > 0)
		{
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
			PWM_SetCompare(3,Speed);
		}else
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_6);
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_7);
			PWM_SetCompare(3,-Speed);
		}
	}else if(Aspet == 2)
	{
		if(Speed > 0)
		{
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
			PWM_SetCompare(2,Speed);
		}else
		{
			GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);
			GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);
			PWM_SetCompare(2,-Speed);
		}
	}
}

3.5、前进后退等功能

根据Motor_SetSpeed的Speed参数正负值控制前进与后退、Aspet控制左轮与右轮，新建一个车模块，封装前进、后退、左拐、右拐、后左拐、后右拐等功能。

void Car_Init(void){
	Motor_Init();
}
void Go_Ahead(void){
	Motor_SetSpeed(1,50);
	Motor_SetSpeed(2,50);
}
void Go_Back(void){
	Motor_SetSpeed(1,-50);
	Motor_SetSpeed(2,-50);
}
void Turn_Left(void){
	Motor_SetSpeed(1,0);
	Motor_SetSpeed(2,90);
}
void Turn_Right(void){
	Motor_SetSpeed(2,0);
	Motor_SetSpeed(1,90);
	
}
void Self_Left(void){
	Motor_SetSpeed(1,-90);
	Motor_SetSpeed(2,90);
}
void Self_Right(void){
	Motor_SetSpeed(1,90);
	Motor_SetSpeed(2,-90);
}
void Car_Stop(void){
	Motor_SetSpeed(1,0);
	Motor_SetSpeed(2,0);
}

4、蓝牙模块

串口通信里面，tx发送信息，rx接受信息，这里我使用了pa9口作为tx，pa10作为rx，

注：在蓝牙模块的tx与rx中，要记得反插，也就是蓝牙的tx接pa10，蓝牙的rx接pa9。

4.1、代码实现

uint8_t Serial_RxData;
uint8_t Serial_RxFlag;

void Serial_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
 	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9; // tx
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_10; // rx
 	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
	
	USART_InitTypeDef USART_InitStructure;
	USART_InitStructure.USART_BaudRate = 9600;
	USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;
	USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Tx | USART_Mode_Rx;
	USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;
	USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;
	USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;
	USART_Init(USART1, &USART_InitStructure);
	
	// 下面是用中断的方法实现串口发送
	// 使能 USART1 的接收中断，以便在接收到新的数据时触发中断处理程序。
	USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE); // 开启串口接收数据的中断
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2); // 配置NVIC为分组2
	
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;  // 选择配置NVIC的USART1线
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;  // 指定NVIC线路使能
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1; // 指定NVIC线路的抢占优先级为1
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  // 将结构体变量交给NVIC_Init，配置NVIC外设
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);
	
	USART_Cmd(USART1, ENABLE);	
	
}

// 串口发送一个字节
void Serial_SendByte(uint8_t Byte)
{
	USART_SendData(USART1, Byte);
	while(USART_GetFlagStatus(USART1, USART_FLAG_TXE) == RESET);
}

// 串口发送一个数组
void Serial_SendArray(uint8_t *Array, uint16_t Length)
{
	uint16_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//遍历数组
	{
		Serial_SendByte(Array[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

// 串口发送一个字符串
void Serial_SendString(char *String)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; String[i] != '\0'; i ++)//遍历字符数组（字符串），遇到字符串结束标志位后停止
	{
		Serial_SendByte(String[i]);		//依次调用Serial_SendByte发送每个字节数据
	}
}

// 次方函数（内部使用）
uint32_t Serial_Pow(uint32_t X, uint32_t Y)
{
	uint32_t Result = 1;	//设置结果初值为1
	while (Y --)			//执行Y次
	{
		Result *= X;		//将X累乘到结果
	}
	return Result;
}

// 串口发送数字
void Serial_SendNumber(uint32_t Number, uint8_t Length)
{
	uint8_t i;
	for (i = 0; i < Length; i ++)		//根据数字长度遍历数字的每一位
	{
		Serial_SendByte(Number / Serial_Pow(10, Length - i - 1) % 10 + '0');	//依次调用Serial_SendByte发送每位数字
	}
}

// 使用printf需要重定向的底层函数
int fputc(int ch, FILE *f)
{
	Serial_SendByte(ch);			//将printf的底层重定向到自己的发送字节函数
	return ch;
}

// 自己封装的prinf函数
void Serial_Printf(char *format, ...)
{
	char String[100];				//定义字符数组
	va_list arg;					//定义可变参数列表数据类型的变量arg
	va_start(arg, format);			//从format开始，接收参数列表到arg变量
	vsprintf(String, format, arg);	//使用vsprintf打印格式化字符串和参数列表到字符数组中
	va_end(arg);					//结束变量arg
	Serial_SendString(String);		//串口发送字符数组（字符串）
}

// 获取串口接收标志位
uint8_t Serial_GetRxFlag(void)
{
	if(Serial_RxFlag == 1)
	{
		Serial_RxFlag = 0;
		return 1;
	}
	return 0;
}

// 获取串口接收的数据
uint8_t Serial_GetRxData(void)
{
	return Serial_RxData;
}

4.2、中断函数

// USART1中断函数
void USART1_IRQHandler(void)
{
	if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) == SET) // 判断是否是USART1的接收事件触发的中断
	{
		// USART_ReceiveData: 将接收到的数据从 USART1 的接收数据寄存器中读取
		Serial_RxData1 = USART_ReceiveData(USART1);
		OLED_ShowHexNum(1,1, Serial_RxData1, 10);
		if(Serial_RxData1 == 0x30) Car_Stop();
		if(Serial_RxData1 == 0x31) Go_Ahead();
		if(Serial_RxData1 == 0x32) Go_Back();
		if(Serial_RxData1 == 0x33) Turn_Left();
		if(Serial_RxData1 == 0x34) Turn_Right();
		if(Serial_RxData1 == 0x35) Self_Left();
		if(Serial_RxData1 == 0x36) Self_Right();
		if(Serial_RxData1 == 0x37)
		{
			Car_Stop(); 
			Servo_SetAngle(0);
		}
		if(Serial_RxData1 == 0x38)
		{
			Car_Stop(); 
			Servo_SetAngle(90);
		}
		if(Serial_RxData1 == 0x39)
		{
			Car_Stop(); 
			Servo_SetAngle(180);
		}
		USART_ClearITPendingBit(USART1, USART_IT_RXNE);
	}
}

5、自动避障功能

舵机与超声波模块联合使用，实现检查前面是否有障碍物，如有，左拐或右拐，如果遇到死胡同（前左右都有障碍物）停下来。

4.1、舵机模块

舵机使用的PB0口，根据引脚定义表进行定时器与通道的初始化，前面有讲，这里就不过多进行复述了。

代码实现
void PWMServo_Init(void)
{


	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);

	TIM_InternalClockConfig(TIM3);

	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 20000 - 1;  
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; 
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseInitStructure);

	TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCStructInit(&TIM_OCInitStructure);
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
	TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = 0;
	TIM_OC3Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

	TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
}

void PWMServo_SetCompare3(uint16_t Compare)
{
	TIM_SetCompare3(TIM3, Compare); 

}

对舵机初始化封装与转弯角度。

void Servo_Init(void)
{
	PWMServo_Init();
}

void Servo_SetAngle(float Angle)
{
	PWMServo_SetCompare3(Angle / 180 * 2000 + 500);
}

主函数调用，就可以使用了。

4.2、超声波模块

使用的是pb12口，原理可以看看这位大佬的。

uint16_t Cnt;
uint16_t OverCnt;
void Ultrasound_Init(void)
{
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM4, ENABLE);
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP; // trig
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_12;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPD; // echo
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
	
	TIM_InternalClockConfig(TIM4);
	TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitStructure;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Period = 60000 - 1; // arr
 	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_Prescaler = 72 - 1; // psc
	TIM_TimeBaseInitStructure.TIM_RepetitionCounter = 0;
	TIM_TimeBaseInit(TIM4, &TIM_TimeBaseInitStructure);
	
}
float Test_Distance()
{
	GPIO_SetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
	Delay_us(20);
	GPIO_ResetBits(GPIOB, GPIO_Pin_12);
	
	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == RESET){};
	TIM_Cmd(TIM4, ENABLE);
 	while(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB, GPIO_Pin_13) == SET){};
	TIM_Cmd(TIM4, DISABLE);
		
	Cnt = TIM_GetCounter(TIM4);
	float distance = (Cnt * 1.0 / 10 * 0.34) / 2;
	TIM4->CNT = 0;
	Delay_us(100);
	return distance;
		
}

我们来看看自动寻迹的代码，先让他一直前进，当检测的具体小于15cm时，停下来，舵机左转或右转，然后再进行检测，前进或停下来操作。

void Obstacle_Avoidance()
{
			Go_Ahead();
			uint16_t Distance = Test_Distance();
			if(Distance < 15){
				Car_Stop();
				Servo_SetAngle(0);	
				Delay_ms(1000);
				Distance= Test_Distance();
				if(Distance > 15){
					Delay_ms(1000);
					Turn_Right();
					Delay_ms(1300);
					Servo_SetAngle(90);
					Go_Ahead();
				}
				else 
				{
					Servo_SetAngle(180);
					Delay_ms(1000);
					Distance = Test_Distance();
					if(Distance > 15){	
						Delay_ms(1000);
						Turn_Left();
						Delay_ms(1300);
						Servo_SetAngle(90);
						Go_Ahead();
					}else{
						Servo_SetAngle(90);
						while(1){};
					}
				}
			}
			Delay_ms(100);
		
}

这里代码后续进行优化

4.3、主函数调用

int main(void)
{
	Car_Init();
	Serial_Init();
	Servo_Init();
	Servo_SetAngle(90);
	Ultrasound_Init();
	//Go_Ahead();
	while (1)
	{
		Obstacle_Avoidance(); // 自动规避障碍
		//Auto_Tracing(); // 自动寻迹
	}
}

6、自动寻迹功能

寻迹模块使用的红外，这个原理自行搜索，使用的PB5到PB8口，然后使用GPIO_ReadInputDataBit 读取信号，也就是0或1 ，0代表没有检测到黑线，1代表检测到黑线，下面的代码待优化

6.1、代码实现

// 寻迹模块
void Track_Init(void)
{
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);
	
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_7 | GPIO_Pin_8 | GPIO_Pin_6;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
}

// b6,b5在左边   b7 b8在右边
void Auto_Tracing()
{
	// 没有黑线往前走
	if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
			Go_Ahead();
			}
			// 有黑线往后走
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1){
			Car_Stop();
			}
			// 后右拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1){
			Turn_Left();
			}
			// 右拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==1&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Left();
			}
			// 右拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==1){
				Turn_Left();
			}
			// 左拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Right();
			}
			// 后左拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Right();
			}
			// 左拐
	else if(GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_5)==1&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_6)==0&&
//			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_7)==0&&
			GPIO_ReadInputDataBit(GPIOB,GPIO_Pin_8)==0){
				Turn_Right();
			}
}

这样，自动寻迹就完成了，主函数调用就可以跑了。

四、总结

代码待优化，后续来总结。

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Javascript全解（基础篇）

Javascript全解（基础篇）

语法与数据类型 语法 var\let\const var 声明一个变量&#xff0c;可选初始化一个值。 let 声明一个块作用域的局部变量&#xff0c;可选初始化一个值。 const 声明一个块作用域的只读常量。 用 var 或 let 语句声明的变量&#xff0c;如果没有赋初始值&#xff0c;则其值为 …
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基于VS2022编译GDAL

基于VS2022编译GDAL

下载GDAL源码&#xff1b;下载GDAL编译需要依赖的必须代码&#xff0c;proj&#xff0c;tiff&#xff0c;geotiff三个源码&#xff0c;proj需要依赖sqlite&#xff1b;使用cmake编译proj&#xff0c;tiff&#xff0c;geotiff&#xff1b;proj有版本号要求&#xff1b;使用cmake…
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go语言实战--基于Vue3+gin框架的实战Cetide网项目（讲解开发过程中的各种踩坑）

go语言实战--基于Vue3+gin框架的实战Cetide网项目（讲解开发过程中的各种踩坑）

最近被要求学习go语言开发&#xff0c;也就做一个项目实战巩固一下&#xff0c;也分享一下关于gin框架的实战项目 &#xff08;后续应该还是会继续学习Java&#xff0c;这一期还是做一个govue的&#xff09; 经过一段时间的开发过后&#xff0c;感觉现在的开发效率要快不少了&…
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Unity2D游戏制作入门 | 12(之人物受伤和死亡的逻辑动画)

Unity2D游戏制作入门 | 12(之人物受伤和死亡的逻辑动画)

上期链接&#xff1a;Unity2D游戏制作入门 | 11(之人物属性及伤害计算)-CSDN博客 上期我们聊到了人物的自身属性和受伤时的计算&#xff0c;我们先给人物和野猪挂上属性和攻击属性的代码&#xff0c;然后通过触发器触发受伤的事件。物体&#xff08;人物也好敌人也行&#xff…
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使用 Scapy 库编写 ICMP 不可达攻击脚本

使用 Scapy 库编写 ICMP 不可达攻击脚本

一、介绍 ICMP不可达攻击是一种利用ICMP&#xff08;Internet Control Message Protocol&#xff09;不可达消息来干扰或中断目标系统的网络通信的攻击类型。通过发送伪造的ICMP不可达消息&#xff0c;攻击者可以诱使目标系统认为某些网络路径或主机不可达&#xff0c;从而导致…
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vue2中如何使用函数式组件

vue2中如何使用函数式组件

vue2 中如何使用函数式组件 用 render 定义函数式组件如何处理 props如何在函数式组件中触发自定义事件&#xff1f;injection如何使用 computed 和 methods定义一个函数式组件的 MyButton函数式组件有何优势哪种场景适合使用函数式组件函数式组件的问题参考 函数式组件&#x…
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WPS JSA 宏脚本入门和样例

WPS JSA 宏脚本入门和样例

1入门 WPS window版本才支持JSA宏的功能。 可以自动化的操作文档中的一些内容。 参考文档&#xff1a; WPS API 参考文档&#xff1a;https://open.wps.cn/previous/docs/client/wpsLoad 微软的Word API文档&#xff1a;Microsoft.Office.Interop.Word 命名空间 | Microsoft …
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测试工具链

测试工具链

缺陷管理 bug管理工具 devops---项目管理--缺陷管理 bug管理地址 https://devsecops.mychery.com:8443/chery/project?filterROLE&statusACTIVE bug管理环境 采用公司的devops平台&#xff0c;对每个项目的bug进行管理。目前在使用 接口测试和服务端性能测试 工具…
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基础乐理入门

基础乐理入门

基础概念 乐音&#xff1a;音高&#xff08;频率&#xff09;固定&#xff0c;振动规则的音。钢琴等乐器发出的是乐音&#xff0c;听起来悦耳、柔和。噪音&#xff1a;振动不规则&#xff0c;音高也不明显的音。风声、雨声、机器轰鸣声是噪音&#xff0c;大多数打击乐器&#…
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【CS.SE】使用 docker pull confluentinc/cp-kafka 的全面指南

【CS.SE】使用 docker pull confluentinc/cp-kafka 的全面指南

文章目录 1 引言2 准备工作2.1 安装 Docker2.1.1 在 Linux 上安装 Docker2.1.2 在 macOS 上安装 Docker2.1.3 在 Windows 上安装 Docker 2.2 验证 Docker 安装 3 拉取 confluentinc/cp-kafka Docker 镜像3.1 拉取镜像3.2 验证镜像 4 运行 Kafka 容器4.1 启动 ZooKeeper4.2 启动…
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Nextjs学习教程

Nextjs学习教程

一.手动创建项目 建议看这个中文网站文档,这个里面的案例配置都是手动的,也可以往下看我这个博客一步步操作 1.在目录下执行下面命令,初始化package.json文件 npm init -y2.安装react相关包以及next包 yarn add next react react-dom // 或者 npm install --save next react…
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2024最新 Jenkins + Docker实战教程（八）- Jenkins实现集群并发构建

2024最新 Jenkins + Docker实战教程（八）- Jenkins实现集群并发构建

&#x1f604; 19年之后由于某些原因断更了三年&#xff0c;23年重新扬帆起航&#xff0c;推出更多优质博文&#xff0c;希望大家多多支持&#xff5e; &#x1f337; 古之立大事者&#xff0c;不惟有超世之才&#xff0c;亦必有坚忍不拔之志 &#x1f390; 个人CSND主页——Mi…
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转型AI产品经理（4）：“认知负荷”如何应用在Chatbot产品

转型AI产品经理（4）：“认知负荷”如何应用在Chatbot产品

认知负荷理论主要探讨在学习过程中&#xff0c;人脑处理信息的有限容量以及如何优化信息的呈现方式以促进学习。认知负荷定律认为&#xff0c;学习者的工作记忆容量是有限的&#xff0c;而不同类型的认知任务会对工作记忆产生不同程度的负荷&#xff0c;从而影响学习效果。以下…
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Java面试八股之什么是自动装箱和自动拆箱

Java面试八股之什么是自动装箱和自动拆箱

什么是自动装箱和自动拆箱 在Java中&#xff0c;自动装箱&#xff08;Autoboxing&#xff09;和自动拆箱&#xff08;Auto-unboxing&#xff09;是两个与基本数据类型和它们对应的包装类之间的转换相关的特性。这两个概念自Java 5&#xff08;也称为Java SE 5或JDK 5&#xff…
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SpringBoot3整合Mybatis-Plus3.5.5出现的问题

SpringBoot3整合Mybatis-Plus3.5.5出现的问题

主要是由于 mybatis-plus 中 mybatis 的整合包版本不够导致的 排除 mybatis-plus 中自带的 mybatis 整合包&#xff0c;单独引入即可 java.lang.IllegalArgumentException: Invalid value type for attribute factoryBeanObjectType: java.lang.Stringat org.springframework.…
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