一、线控转向介绍

高阶自动驾驶核心部件：英创汇智线控转向解决方案 _北京英创汇智科技有限公司 (trinova-tech.com)

线控转向的系统组成详细介绍大家可以看上面这个链接；我这里也只从里面截取一些图片，简单说明。

1、结构组成

 线控转向分为两部分，上转HWA和下转RWA，这两者之间一般通过CAN网络连接；HWA负责发送目标角度给下转，并为驾驶员模拟路感，同时也支持游戏模式；RWA主要功能便是通过控制电机，执行目标角度跟踪，实现转向。

2、算法架构

上转包含力矩环，下转有一个角度环和齿条力估算。

二、专栏规划

1、基于carsim的线控转向仿真--carsim车辆模型目标角度跟踪

内容：建立Rwa机械模型，输出齿条位移和前轮转角；改造carsim的车辆模型，关掉原车的转向机构；调整PID控制器，实现车辆目标角度跟踪；

2、基于carsim的线控转向仿真--齿条力估算

内容：基于转向机构的齿条力估算和基于车辆二自由度模型的齿条力估算

3、基于carsim的线控转向仿真--Hwa机械建模和力矩环建立

内容：建立Hwa机械模型，并实现手感力矩闭环控制

4、基于carsim的线控转向仿真--参考手力单元手力计算

内容：基础手力、摩擦补偿、自动回正、阻尼补偿、末端保护模块建立

5、基于carsim的线控转向仿真--综合试验1

内容：如阶跃、8字转圈、扫频等carsim与simulink联合仿真试验

6、基于carsim的线控转向仿真--变传动比

内容：建立变传动比模块，并对比瞬态响应。

三、一些别的说明

1、实际产品肯定不止这些，这只是基础的几个模块；咱这里只是仿真玩玩，图个乐子；

2、需要源码模型的可能得等一等，专栏更完了模型就有了；加油