物联网——TIM定时器、PWM驱动呼吸灯、舵机和直流电机

news2024/11/22 17:21:20

定时器概念（常用于输出PWM波形，驱动电机）

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时间=脉冲数时钟周期； 这里的脉冲数=6553665536，支持定时器级联，从而延长定时

定时器类型

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基本定时器原理图（UI:更新中断， U:更新事件，仅支持向上计时模式）

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（stm32主模式）可以通过映射U（事件）至到触发器（TRGO）来控制DAC的输出，这样就不用CPU花费大量的中断时间输出DAC

通用定时器原理图（支持向上/下计时模式，中央对齐计时模式）

中央对齐计时模式（计数器的值和重装值相等时产生一次中断，计数器值再减为零再产生一次中断）

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高级定时器

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DTG（Dead Time Generate）: 死区生成电路,用于防止直通

BKIN:刹车输入

定时中断基本结构

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预分频器时序

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计数器时序图

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影子寄存器的作用：让值的更改与更新事件保持同步，防止在运行途中更改造成错误
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MyClock.c

#include "stm32f10x.h"
extern uint16_t Num;
//定时器初始化
void Timer_Init(void){
  // Enables or disables the Low Speed APB (APB1) peripheral clock.(外部时钟)
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
   //(内部时钟)
   TIM_InternalClockConfig(TIM2);
   //基本定时器配置
  TIM_TimeBaseInitTypeDef BaseTI;
  BaseTI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  BaseTI.TIM_CounterMode =   TIM_CounterMode_Up; //向上计数法
  BaseTI.TIM_Prescaler = 7200-1;   //PSC，计数器(PSC大，ARR小，则定时器频率低，OV=C_PSC/PSC+1/ARR+1)
  BaseTI.TIM_Period = 1000-1;   //ARR，重定位值 ,(PSC小，ARR大，则定时器频率高) 
  BaseTI.TIM_RepetitionCounter = 0;    //Specifies the repetition counter value. Each time the RCR downcounterreaches zero, an update event is generated and counting restarts from the RCR value
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&BaseTI);   
  //由于时钟在初始化的时候，触发了一次更新事件使预分频器的值有效，所以要清除掉更新事件，避免后续计时器数值从一开始
  TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);  
   //中断配置,由更新事件触发中断
  TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
  //中断控制器
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  NVIC_InitTypeDef NI;
  NI.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
  NI.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NI.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  NI.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  
  NVIC_Init(&NI);
  //启动定时器
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
//对射式定时器初始化
void MappintTimer_Init(void){
   // Enables or disables the Low Speed APB (APB1) peripheral clock.(外部时钟)
   RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);   //红外射线引脚
  GPIO_InitTypeDef GI;
  GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IPU;
  GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GI);
  
   //(外部时钟)
  TIM_ETRClockMode2Config(TIM2,TIM_ExtTRGPSC_OFF,TIM_ExtTRGPolarity_NonInverted,0x00); //时钟模式，外部触发计数器，外部触发极性(这里是不反转，低电平有效)，滤波器（采样n个点都相同，才输出滤波器）
   //基本定时器配置
  TIM_TimeBaseInitTypeDef BaseTI;
  BaseTI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV1;
  BaseTI.TIM_CounterMode =   TIM_CounterMode_Up; //向上计数法
  BaseTI.TIM_Prescaler = 1-1;   //PSC，计数器(PSC大，ARR小，则定时器频率低，OV=C_PSC/PSC+1/ARR+1)，这里从0~9
  BaseTI.TIM_Period = 10-1;   //ARR，重定位值 ,(PSC小，ARR大，则定时器频率高),这里不需要分频 
  BaseTI.TIM_RepetitionCounter = 0;    //Specifies the repetition counter value. Each time the RCR downcounterreaches zero, an update event is generated and counting restarts from the RCR value
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&BaseTI);   
  //由于时钟在初始化的时候，触发了一次更新事件使预分频器的值有效，所以要清除掉更新事件，避免后续计时器数值从一开始
  TIM_ClearFlag(TIM2,TIM_FLAG_Update);  
   //中断配置,由更新事件触发中断
  TIM_ITConfig(TIM2,TIM_IT_Update,ENABLE);
  //中断控制器
  NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
  NVIC_InitTypeDef NI;
  NI.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
  NI.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NI.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 2;
  NI.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;  
  NVIC_Init(&NI);
  //启动定时器
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);
}
//时钟中断控制,这个函数可以定义在主函数外面，这样就不用使用extern修饰变量
void TIM2_IRQHandler(void){
   if(TIM_GetITStatus(TIM2,TIM_IT_Update) == SET){
       Num++;
       TIM_ClearITPendingBit(TIM2,TIM_IT_Update);
   } 
}

PWM波形

PWM（Pulse Width Modulation）波形，即脉冲宽度调制波形，是一种通过调整一系列等幅脉冲的宽度来对输出进行编码和控制的技术。在PWM信号中，每个脉冲的幅度保持恒定，但是脉冲的持续时间（宽度）变化，从而改变脉冲的占空比，即高电平时间与整个脉冲周期的比例。这种调制方式使得PWM信号能够等效地模拟出不同强度的模拟信号，常用于控制电机转速、LED亮度调节、电源转换等领域。
PWM波形的关键特性包括：
-脉冲序列：PWM波由一系列矩形波（方波）组成。
-固定周期：每个PWM周期的时间长度是固定的。
-可变宽度：每个脉冲的高电平时间（即“开启时间”）可以改变，低电平时间相应调整以保持周期不变，这样就改变了占空比。
-占空比：占空比是指一个周期内高电平时间与整个周期时间的比例，通常以百分比表示，用于控制输出的有效功率或模拟信号的强度。
-等效模拟信号：通过调整占空比，PWM可以近似模拟连续的模拟信号，如正弦波，用于驱动如电机或LED等设备，实现平滑的控制效果。
在逆变电路和电源管理应用中，常用的PWM调制方法之一是SPWM（Sinusoidal PWM），它通过使脉冲宽度按照正弦波的形状变化，使得输出的PWM波形在一定意义上等效于期望的正弦波形，从而控制输出电压或电流的大小和频率。
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PWM基本结构

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PWM频率

CK_PSC

在PWM（Pulse Width Modulation，脉冲宽度调制）控制中，CK_PSC通常指的是时钟预分频系数（Prescaler value for Clock）。这是微控制器（如STM32系列）中的定时器模块中的一个配置参数，用于调整定时器的时钟频率。
具体来说，CK_PSC是定时器输入时钟（CK_INT，来自系统时钟或者外部时钟源）在进入定时器计数器之前经过的一个分频器。通过设置不同的CK_PSC值，可以减慢定时器的计数速度，使得计数器能以较低的频率进行计数，这对于生成各种不同频率的PWM信号非常关键。预分频的计算公式通常是 Timer Clock Frequency = (Input Clock Frequency) / (PSC + 1)。
例如，如果你有一个基于STM32的系统，其系统时钟频率为72MHz，而你需要一个较慢的PWM频率输出，你可以通过设置合适的CK_PSC值来实现这一点。增加PSC值会降低到达计数器的时钟频率，从而允许更精细地控制PWM信号的频率和占空比。
在编程时，通常会通过设置定时器的相关寄存器（如STM32中的TIMx_PSC寄存器）来配置CK_PSC的值，以满足特定应用的需求。

CCR 和 ARR

自动重装载寄存器（ARR）用于确定波形的频率（即周期）、捕获比较寄存器（CCRx）（用于确定占空比的）
PWM的工作过程如下：首先ARR寄存器里面的值确定了一个PWM周期（注意这个周期是在PWM系统初始化的时候写入ARR寄存器的，写入以后一般就不再改动了）。然后CCR寄存器里面的值是PWM工作过程中确定的，它可以为一个定值，也可以是一个变化的值。
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PWM分辨率

PWM分辨率是指在PWM一个周期内能够实现的占空比调整的最小单位，它是衡量PWM信号精细程度的一个重要指标。PWM通过调整脉冲信号高电平时间的长短来模拟输出不同的平均电压值，而这个调整的细腻程度就是由分辨率决定的。
具体来说，PWM分辨率可以用比特数表示，常见的有8位、10位、12位等。一个8位的PWM控制器可以提供2^8=256个不同的占空比等级，这意味着在一个PWM周期内，高电平时间可以有256种不同的设置。相应地，10位分辨率则可以提供1024个不同的占空比等级，12位则有4096个等级，依此类推。分辨率越高，能够实现的控制精度就越高，输出的模拟信号就越接近真实连续的模拟信号。
PWM分辨率的计算也可以关联到具体的时钟频率上，比如一个PWM的时钟频率确定时，提高分辨率会导致每个脉冲宽度的可调步进减小，从而使得控制更为精确。反之，分辨率较低意味着调整的步长较大，占空比的变化相对粗糙。

呼吸灯电路图

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注意事项

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占空比为10%的PWM波形（示波器显示）

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呼吸灯核心代码

//主函数
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyDelay.h"   //自定义延时函数
#include "Delay.h"     //官方延迟函数
#include "Button.h"   //按键Led驱动
#include "stdio.h"
#include "PWM.h"
#include "OLED.h"

int main(void){
  //环境配置
   OLED_Init();
   PWM_Init();
   while(1){
     for(int i=1;i<=100;i+=2){
       OLED_ShowNum(1,1,666,3);
       PWM_SetCompare1(i);
       Delay_ms(20);
     }
     for(int i=100;i>=1;i-=2){
       OLED_ShowNum(1,1,666,3);
       PWM_SetCompare1(i);
       Delay_ms(20);
     }       
   }
   return 0;
}

//PWM.h
#ifndef PWM_H
#define PWM_H
//初始化PWM
void PWM_Init(void);
//用于动态改变CCR，调节LED灯的亮度,PWM使用的PA0端口
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare); 
#endif



//PWM.c
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//初始化PWM
void PWM_Init(void){
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);   //时钟中断
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //为呼吸灯指定引脚PA0
  
  GPIO_InitTypeDef GI;
  GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //定时器（外设）控制引脚，要用复用推挽输出
  GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
  GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GI);
  
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);     //内部时钟
 
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TI;     //时钟中断配置
  TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2 ;
  TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TI.TIM_Period = 100-1;    // ARR
  TI.TIM_Prescaler = 720-1;      // PSC ，CK_PSC=72MHZ
  TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TI);
  
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);  //时钟中断使能
  
  //时钟中断的输出比较模块定义： PWM波形，频率1KHZ，占空比50%,分辨率为 1%，
  TIM_OCInitTypeDef OCI;
  TIM_OCStructInit(&OCI); //先初始化输出比较模块，后续修改某个属性
  OCI.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  OCI.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //极性，高电平有效电平
  OCI.TIM_OutputState = ENABLE;
  OCI.TIM_Pulse = 0;    //CCR捕获寄存器,可以通过改变CCR的值，调制PWM波形的占空比，从而改变LED灯的亮度    
  TIM_OC1Init(TIM2,&OCI);  //pwm波形初始化 
}

//用于动态改变CCR，调节LED灯的亮度,PWM使用的PA0端口
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare){
   
   TIM_SetCompare1(TIM2,Compare); //该函数用于设置CRR的值

}



//重映射端口PA15
#include "stm32f10x.h"                  // Device header

//初始化PWM
void PWM_Init(void){
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);   //时钟中断
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //为呼吸灯指定引脚PA0
  //法二：为了提高引脚使用率，重映射端口，打开AFIO，重映射引脚，解除调试端口
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //禁用JTAG调试，这里用的是ST-Link
  
  GPIO_InitTypeDef GI;
  GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //定时器（外设）控制引脚，要用复用推挽输出
  GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_15;
  GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GI);
  
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);     //内部时钟
 
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TI;     //时钟中断配置
  TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2 ;
  TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TI.TIM_Period = 100-1;    // ARR
  TI.TIM_Prescaler = 720-1;      // PSC ，CK_PSC=72MHZ
  TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TI);
  
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);  //时钟中断使能
  
  //时钟中断的输出比较模块定义： PWM波形，频率1KHZ，占空比50%,分辨率为 1%，
  TIM_OCInitTypeDef OCI;
  TIM_OCStructInit(&OCI); //先初始化输出比较模块，后续修改某个属性
  OCI.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  OCI.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //极性，高电平有效电平
  OCI.TIM_OutputState = ENABLE;
  OCI.TIM_Pulse = 0;    //CCR捕获寄存器,可以通过改变CCR的值，调制PWM波形的占空比，从而改变LED灯的亮度    
  TIM_OC1Init(TIM2,&OCI);  //pwm波形初始化 
}

//用于动态改变CCR，调节LED灯的亮度,PWM使用的PA0端口
void PWM_SetCompare1(uint16_t Compare){
   
   TIM_SetCompare1(TIM2,Compare); //该函数用于设置CRR的值

}

舵机

在这里插入图片描述
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按键控制舵机旋转

#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyDelay.h"   //自定义延时函数
#include "Delay.h"     //官方延迟函数
#include "Button.h"   //按键Led驱动
#include "stdio.h"
#include "PWM.h"
#include "OLED.h"
#include "Servos.h"
float Angle;
int KeyNum;
int main(void){
  //环境配置
   OLED_Init();
   Servos_PWM_Init();
   Button_Init();
   //显示角度
  OLED_ShowString(1,1,"Angle:");
  
   while(1){
    KeyNum = Key_GetNum();
    if(KeyNum == 1){
        Angle += 25;
      if(Angle>=180) Angle = 180;
        OLED_ShowNum(1,7,Angle,5);
        Servos_SetAngle(Angle);
    } 
     if(Angle>=180){
       Angle = 0; 
       OLED_ShowNum(1,7,Angle,5);
       Servos_SetAngle(0);
     }    
   }
   return 0;
}





#ifndef Servos_h
#define Servos_h
//舵机PWM波形初始化
void Servos_PWM_Init(void);
//动态改变PWM通道2的波形
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare);
//设置舵机旋转角度
void Servos_SetAngle(float Angle);
#endif




#include "stm32f10x.h"
//舵机PWM波形初始化
void Servos_PWM_Init(void){
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);   //时钟中断
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //为呼吸灯指定引脚PA0

  GPIO_InitTypeDef GI;
  GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //定时器（外设）控制引脚，要用复用推挽输出
  GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_1;
  GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GI);
  
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);     //内部时钟
 
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TI;     //时钟中断配置
  TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2;
  TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TI.TIM_Period = 20000;    // ARR
  TI.TIM_Prescaler = 72;      // PSC ，CK_PSC=72MHZ
  TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TI);
  
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);  //时钟中断使能
  
  //时钟中断的输出比较模块定义： PWM波形，舵机要求时钟20ms,频率50HZ，占空比动态变化,分辨率动态变化，
  TIM_OCInitTypeDef OCI;
  TIM_OCStructInit(&OCI); //先初始化输出比较模块，后续修改某个属性
  OCI.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  OCI.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //极性，高电平有效电平
  OCI.TIM_OutputState = ENABLE;
  OCI.TIM_Pulse = 0;    //调制PWM波形的占空比，从而控制舵机，舵机CCR取值范围：500 ~ 2500    
  TIM_OC1Init(TIM2,&OCI);  //pwm通道1初始化 
  TIM_OC2Init(TIM2,&OCI);  //pwm通道2
  
}

//动态改变PWM通道2的CCR
void PWM_SetCompare2(uint16_t Compare){
    TIM_SetCompare2(TIM2,Compare);
}

//设置舵机旋转角度
void Servos_SetAngle(float Angle){
    float sum = 500 + (Angle/180*2000);   //CCR：500~2500 与 角度：0~180 计算得出
    PWM_SetCompare2(sum);
}

直流电机

在这里插入图片描述
在这里插入图片描述

//电机驱动代码
#include "stm32f10x.h"                  // Device header
#include "MyDelay.h"   //自定义延时函数
#include "Delay.h"     //官方延迟函数
#include "Button.h"   //按键Led驱动
#include "stdio.h"
#include "OLED.h"
#include "Servos.h"
#include "DCmotors.h"

int Speed,KeyNum;
int main(void){
  //环境配置
   OLED_Init();
   DCmotors_Init();
   Button_Init();
   Motor_SetSpeed(-50);
  OLED_ShowString(1,1,"Circle Speed:");
   while(1){
    	KeyNum = Key_GetNum();				//获取按键键码
		if (KeyNum == 1)					//按键1按下
		{
			Speed += 20;					//速度变量自增20
			if (Speed > 100)				//速度变量超过100后
			{
				Speed = -100;				//速度变量变为-100
											//此操作会让电机旋转方向突然改变，可能会因供电不足而导致单片机复位
											//若出现了此现象，则应避免使用这样的操作
			}
		}
		Motor_SetSpeed(Speed);				//设置直流电机的速度为速度变量
		OLED_ShowSignedNum(2, 1, Speed, 3);	//OLED显示速度变量
   }
   return 0;
}



#ifndef DCmotors_h
#define DCmotors_h
//直流电机驱动
void DCmotors_Init(void);
//设置电机旋转速度以及旋转方向(电流方向决定旋转方向)
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed);
#endif


#include "stm32f10x.h"
#include "OLED.h"
#include "PWM.h"
//直流电机驱动
void DCmotors_Init(void){
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  
  GPIO_InitTypeDef GI;
  GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;   //要用推挽输出(不由片上外设控制，无需复用推挽输出)
  GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5;
  GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GI);
  
  PWM_Init();  //PWM波形初始化
}
//设置电机旋转速度以及旋转方向(电流方向决定旋转方向)
void Motor_SetSpeed(int8_t Speed){
    if (Speed >= 0)							//如果设置正转的速度值
	{
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置高电平
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置低电平，设置方向为正转
		PWM_SetCompare3(Speed);				//PWM设置为速度值
	}
	else									//否则，即设置反转的速度值
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA, GPIO_Pin_4);	//PA4置低电平
		GPIO_SetBits(GPIOA, GPIO_Pin_5);	//PA5置高电平，设置方向为反转
		PWM_SetCompare3(-Speed);			//PWM设置为负的速度值，因为此时速度值为负数，而PWM只能给正数
	}
}


//封装好的PWM模块
#ifndef PWM_H
#define PWM_H
//初始化PWM
void PWM_Init(void);
//用于动态改变CCR，调节LED灯的亮度,PWM使用的PA0端口
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare); 
#endif




#include "stm32f10x.h"                  // Device header
//初始化PWM
void PWM_Init(void){
  RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2,ENABLE);   //时钟中断
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);  //为呼吸灯指定引脚PA0
  //法二：为了提高引脚使用率，重映射端口，打开AFIO，重映射引脚，解除调试端口
//  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);
//  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap1_TIM2,ENABLE);
//  GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE); //禁用JTAG调试，这里用的是ST-Link
  
  GPIO_InitTypeDef GI;
  GI.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;   //（外设）控制引脚，PA2要用复用推挽输出
  GI.GPIO_Pin = GPIO_Pin_2;
  GI.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA,&GI);
  
  TIM_InternalClockConfig(TIM2);     //内部时钟
 
  TIM_TimeBaseInitTypeDef TI;     //时钟中断配置
  TI.TIM_ClockDivision = TIM_CKD_DIV2 ;
  TI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
  TI.TIM_Period = 100-1;    // ARR
  TI.TIM_Prescaler = 36-1;      // PSC ，CK_PSC=72MHZ
  TI.TIM_RepetitionCounter = 0;
  TIM_TimeBaseInit(TIM2,&TI);
  
  TIM_Cmd(TIM2,ENABLE);  //时钟中断使能
  
  //时钟中断的输出比较模块定义： PWM波形，频率1KHZ，占空比50%,分辨率为 1%，
  TIM_OCInitTypeDef OCI;
  TIM_OCStructInit(&OCI); //先初始化输出比较模块，后续修改某个属性
  OCI.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
  OCI.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;   //极性，高电平有效电平
  OCI.TIM_OutputState = ENABLE;
  OCI.TIM_Pulse = 0;    //CCR捕获寄存器,可以通过改变CCR的值，调制PWM波形的占空比，从而改变LED灯的亮度    
  TIM_OC3Init(TIM2,&OCI);  //pwm波形初始化 
  
}

//用于动态改变CCR，调节LED灯的亮度,PWM使用的PA0端口
void PWM_SetCompare3(uint16_t Compare){
   
   TIM_SetCompare3(TIM2,Compare); //该函数用于设置CRR的值

}

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windows中安装zookeeper

windows中安装zookeeper

https://zhuanlan.zhihu.com/p/692451839 Index of /apache/zookeeper/zookeeper-3.9.2 Zookeeper的应用场景 1、配置管理 2、服务注册中心 3、主从协调 4、分布式锁。&#xff08;客户端在一个节点下创建有序节点&#xff0c;如果分配的节点号最小&#xff0c;则获取锁&am…
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MySQL事务与并发控制案例

MySQL事务与并发控制案例

1. MySQL在事务与并发控制情况下加锁案例实现 第一步&#xff1a;开启一个事务并发锁 第二步&#xff1a;对加X锁&#xff08;排他锁&#xff09;的数据进行操作 可以看到锁被阻塞了&#xff1b; 2. 锁超时或死锁怎么办&#xff1f; Deadlock found when trying to get lock…
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Redis之持久化、集群

Redis之持久化、集群

1. Redis持久化 Redis为什么需要持久化?因为Redis的数据我们都知道是存放在内存中的&#xff0c;那么每次关闭或者机器断电&#xff0c;我们的数据旧丢失了。 因此&#xff0c;Redis如果想要被别人使用&#xff0c;这个问题就需要解决&#xff0c;怎么解决呢?就是说我们的数…
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关于OpenFlow协议的运行机制和实践分析（SDN）

关于OpenFlow协议的运行机制和实践分析（SDN）

目录 OpenFlow运行机制 1 OpenFlow信道建立 1.1 OpenFlow消息类型 1.2 信道建立过程解析 2 OpenFlow消息处理 2.1 OpenFlow流表下发与初始流表 2.2 OpenFlow报文上送控制器 2.3 控制器回应OpenFlow报文 3 OpenFlow交换机转发 3.1 单播报文转发流程 OpenFlow的实践分析…
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C++的第一道门坎:类与对象（三）

C++的第一道门坎:类与对象（三）

目录 一.再谈构造函数 1.1构造函数体赋值 1.2初始化列表 1.3explicit关键字 二.static成员 2.1概念 ​编辑 2.2特性 三.友元 3.1友元函数 3.2友元类 4.内部类 一.再谈构造函数 1.1构造函数体赋值 class Date { public:Date(int year,int month,int day){_year ye…
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使用KEPServer连接欧姆龙PLC获取对应标签数据（标签值类型改为字符串型）

使用KEPServer连接欧姆龙PLC获取对应标签数据（标签值类型改为字符串型）

1.创建通道&#xff08;通道&#xff09;&#xff0c;&#xff08;选择对应的驱动&#xff0c;跟当前型号PLC型号对应&#xff09;。 2.创建设备&#xff0c;&#xff08;填入IP地址以及欧姆龙的默认端口号&#xff1a;44818&#xff09; 3.创建对应的标签。这里关键讲诉下字…
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【VSCode实战】转换大小写快捷键

【VSCode实战】转换大小写快捷键

今天在VSCode Insiders上编码&#xff0c;突然想将某常量转换为大写。按照virtual studio的习惯&#xff0c;我Ctrl Shift U没有效果&#xff0c;Ctrl U也没效果。网上搜了搜&#xff0c;原来VSCode Insiders没有这个默认功能。 而VSCode Insiders这么强大怎么可能没有大小…
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Keras深度学习框架实战（1）：图像分类识别

Keras深度学习框架实战（1）：图像分类识别

1、绪论 1.1 图像分类的定义 图像分类是计算机视觉领域中的一项基本任务&#xff0c;其定义是将输入图像分配给预定义类别中的一个或多个。具体来说&#xff0c;图像分类系统接受一个图像作为输入&#xff0c;并输出一个或多个类别标签&#xff0c;这些标签描述了图像中的内容…
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pytorch 指定GPU的几种方法

pytorch 指定GPU的几种方法

在使用PyTorch时，你可以通过多种方式指定和使用GPU。以下是一些常见的方法： 1. 使用torch.device torch.device是PyTorch中用于指定设备（CPU或GPU）的对象。你可以通过将张量移动到指定设备来使用GPU。 import torch# 检查是否有可用的GPU device = torch.device("…
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光子芯片：突破算力瓶颈的新希望

光子芯片：突破算力瓶颈的新希望

引言 在现代计算机科学中&#xff0c;计算能力的提升是推动技术进步的核心动力。然而&#xff0c;随着摩尔定律的逐渐失效&#xff0c;传统电子芯片的算力提升面临瓶颈。光子芯片作为一种新兴技术&#xff0c;因其高频率、低损耗和高信噪比的优点&#xff0c;正成为突破算力瓶…
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抖音太可怕了，我卸载了

抖音太可怕了，我卸载了

这两天刷短视频&#xff0c;上瘾了&#xff0c;太可怕了。 自己最近一直在研究短视频制作&#xff0c;所以下载了抖音&#xff0c;说实话&#xff0c;我之前手机上并没有抖音&#xff0c;一直在用B站。 用了两天抖音&#xff0c;我发现&#xff0c;这玩意比刷B站还容易上瘾啊…
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打工人福音⚡：公牛充电交互协议，建议收藏！

打工人福音⚡：公牛充电交互协议，建议收藏！

分享《一套免费开源充电桩物联网系统&#xff0c;是可以立马拿去商用的&#xff01;》 协议原文件下载地址&#xff1a; 链接: https://pan.baidu.com/s/1kW15Nfe9cjPDFLGPYJ-zUg?pwdagq2 提取码: agq2 1 总则 1.1 协议概述 本协议适用于公司所有充电产品包括交直流充电桩、…
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SDK开发

SDK开发

为什么需要Starter&#xff1f; 理想情况:开发者只需关心调用哪些接口&#xff0c;传递哪些参数就跟调用自己写的代码一样简单。 开发starter的好处&#xff1a;开发者引入之后&#xff0c;可以直接在application.yml中写配置&#xff0c;自动创建客户端。 starter开发流程 …
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bhyve：FreeBSD下的原生虚拟机管理器

bhyve：FreeBSD下的原生虚拟机管理器

hbyve简介 自 FreeBSD 10.0-RELEASE 起&#xff0c;BSD 许可的 bhyve 虚拟机管理器已成为底层系统不可或缺的一部分。bhyve 强大而灵活&#xff0c;支持多种客户机操作系统&#xff0c;涵盖 FreeBSD、OpenBSD 以及多个 Linux 发行版。在默认配置下&#xff0c;bhyve 提供对串行…
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中建环能 | “农村生活污水治理稳质增效与智能运维技术研究及成套装备应用” 科技成果评价

中建环能 | “农村生活污水治理稳质增效与智能运维技术研究及成套装备应用” 科技成果评价

中华环保联合会组织召开了中建环能科技股份有限公司申请的“农村生活污水治理稳质增效与智能运维技术研究及成套装备应用”技术成果评价会。会议由中华环保联合会水环境治理专业委员会秘书长刘愿军主持。 评审会委员 本次评价会邀请了7位相关专业领域的专家组成专家评价委员会。…
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Meterpreter工具使用

Meterpreter工具使用

Meterpreter属于stage payload&#xff0c;在Metasploit Framework中&#xff0c;Meterpreter是一种后渗透工具&#xff0c;它 属于一种在运行过程中可通过网络进行功能扩展的动态可扩展型Payload。这种工具是基于“内存DLL注 入”理念实现的&#xff0c;它能够通过创建一个新进…
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RocketMq broker源码解析

RocketMq broker源码解析

broker 集群工作流程 NameSrv启动成功后&#xff0c;等待broker、Consumer和producer启动后也与NameSrv保持长连接, NameSrv相当于是路由控制中心。启动broker, broker与所有的NameSrv建立长连接, broker&#xff0c;通过定时线程定时向NameSrv发送心跳&#xff0c;broker信息…
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mysql中子查询的语法和执行过程

mysql中子查询的语法和执行过程

大家好。我们在日常开发过程中&#xff0c;肯定都经常用到了子查询。今天我们就来聊一下mysql中子查询的一些语法以及子查询的执行过程。 一、子查询的语法 首先在开讲之前&#xff0c;我们先创建t1、t2两张表&#xff0c;并分别在表中插入三条数据&#xff0c;方便我们下面内…
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