Windows安全基础——Windows WMI详解

news2024/11/13 9:42:21

Windows安全基础——WMI篇

1. WMI简介

WMI(Windows Management Instrumentation, Windows管理规范)是Windows 2000/XP管理系统的核心,属于管理数据和操作的基础模块。设计WMI的初衷是达到一种通用性,通过WMI操作系统、应用程序等来管理本地或者远程资源。它支持分布式组件对象模型(DCOM,Distribution Components Object Model)和Windows远程管理(WinRM),用户可通过WMI服务访问、配置、管理和监视Windows所有资源的功能。对于其他的Win32操作系统来讲,WMI是一个非常不错的插件,同时也是测试人员在攻防实战中的一个完美的**”无文件攻击“**入口途径。

2. WQL

WQL也就是WMI的SQL。WQL的全称是WMI Query Language(Windows管理规范查询语言),主要用于查询WMI的所有托管资源。它的语法与SQL相似,但只能执行数据的查询,不能对类或者实例执行创建、删除、修改等操作。

1. 基础语法
SELECT properties[, properties] FROM class [where clause]

1)SELECT代表WQL语句开始。

2)properties代表要查询的属性名称

3)FROM指定包含SELECT语句中所列出属性的类。

4)class代表要查询的类名称。

5)where clause为可选项,代表要过滤的信息,用来定义搜索范围。

2. 查询用例

1)在CMD命令中执行wbemtest命令进入WMI测试器中,如下图所示:

wmi1

2)在使用之前我们发现需要进行连接,选择默认连接选项即可, 如下图所示:

WMI2

3)连接默认的命名空间后可以看到如下图所示的内容。

WMI3

4)通过单机“查询”模块,可执行WQL语句查询,如下图所示:

WMI4

5)在此输入要执行的WQL语句

SELECT * FROM WIN32_Process where Name Like "%cmd%"

6)上述查询语句将会把当前正在运行的进程的可执行文件中名称包含“cmd”的文件返回到查询结果中。更具体地说,此查询语句将返回WIN32_Process类的每个实例的属性中名称包含“cmd”的属性,如下图所示:

WMI5

7)执行以下命令,从任务管理其中查看,如下图所示:

tasklist //打开任务管理器

WMI6

8)除了WIN32_Process属性之外, 还有很多属性。如需查询更多的WMI属性,可以使用PowerShell中的命令。PowerShell是Windows下功能强大的脚本语言,包含极其丰富的与WMI进行交互的功能。

9)通过PowerShell与WMI进行更多的交互,如下图所示:

powershell //切换到PowerShell

WMI7

10)若要通过PowerShell查看当前系统中的所有属性,可以执行如下命令,执行结果如下图所示:

Get-wmiObject -List  //查看当前系统中的所有属性

WMI8

3. WMI Client

在WMI交互时有很多客户端,实战中可以根据不同的场景选择已有的客户端进行操作。接下来详细介绍可以用于实战的WMI Client。

1. PowerShell

PowerShell是Windows操作系统下非常强大的脚本语言,可以通过PowerShell管理Windows操作系统中的所有功能。PowerShell支持以WMI和CIM两种命令方式与WMI进行交互,这两种命令方式的不同点在于:WMI命令只能用于DCOM协议,而CIM命令不仅支持DCOM协议,还支持WinRM协议。由此可见,CIM命令在与WMI交互时具有更好的灵活性。以下为PowerShell可以与WMI交互的功能。

  • Get-WmiObject
  • Get-CimAssociatedInstatnce
  • Get-CimClass
  • Get-CimInstance
  • Get-CimSession
  • Set-WmiInstance
  • Set-CimInstance
  • Invoke-WmiMethod
  • Invoke-CimMethod
  • New-CimInstance
  • New-CimSession
  • New-CimIndicationEvent
  • Register-CimIndicationEvent
  • Register-WmiEvent
  • Remove-CimInstance
  • Remove-WmiObject
  • Remove-CimSession
2. wmic.exe

wmic.exe是一款主要用于与WMI交互的命令行管理工具,它不但可以管理本地计算机,还能够在权限充分的情况下管理域控制器中的其他计算机。WMIC是Windows自带的一个功能,计算机只要支持WMI即可使用WMIC。因功能强大以及在Windows中免安装,WMIC在内网渗透中扮演着重要的角色。

3. WBEMTEST

WBEMTEST是Windows自带的一个与WMI基础结构交互的图形化工具,它支持任何Windows系统,在“运行”窗口中输入wbemtest并单击“确认”按钮即可打开。在弹出的“连接”窗口中选择命名空间(WBEMTEST不会浏览命名空间,需要我们手动选择以连接到指定命名空间),默认选择root\cimv2。这样,通过WBEMTEST工具就可以进行枚举对象实例、查询、创建和修改WMI类与对象等操作。

4. WinRM

WinRM(Windows Remtoe Management,Windows远程管理)是Windows操做系统的一部分,我们可以管理员的身份使用该命令。WinRM是WS管理协议的微软实现。WS管理协议是一种基于简单对象访问协议(SOAP, Simple Object Access Protocol)的标准防火墙友好型协议。开启WinRM服务后,占用的端口(默认情况下,WinRM HTTP服务占用5985,HTTPS占用5986)不会被防火墙拦截,因此我们在内网渗透中可以通过Wi你RM进行横向渗透。

5. Win explorer

Win explore (Windows资源查看器)是一款图形化查看WMI信息的工具。它与WBEMTEST类似,不过比WBEMTEST功能更丰富,使用起来更方便。Win explorer允许用户浏览完整的WMI管理类集、对象及其属性,浏览远程计算机上的对象和设置,以及执行任何WQL查询和查看结果集。

6. WSH

VBScript和JScript是微软提供的两种WSH(Windows Script Host)脚本开发语言。这两种脚本开发语言早已过时,但是它们在与WMI交互时仍有很强大的能力。目前市面上已经出现了基于这两种语言开发、使用WMI功能完成基本的命令与控制机制的后门程序。目前只有VBScript和JScript支持调用Event Consumer(事件消费者)接口ActiveScript-EventConsumer(事件消费者组件)来实现无文件写入。

4. WMI远程交互

当前,WMI支持两种远程交互协议:DCOM协议和WinRM协议。我们可以通过这两种协议对远程计算机进行对象查询、事件注册及WMI类方法的执行等操作。攻击者要有效利用这两种协议,需要具备一定的特权用户凭据,因此大多数安全常见通常不会对这两种协议所传输的恶意内容及恶意流量进行审查。这就使得这两种协议对于攻击者有了可利用的空间。接下来分别介绍这两种协议。

1. DCOM

DCOM(分布式组件对象模型)是微软基于COM(组件对象模型)推出的一系列概念和程序接口。通过该技术,在局域网、广域网甚至Internet上不同计算机的对象之间能够进行通信,从而在位置上达到分布性,满足客户和应用的需求。

在了解DCOM之前,我们先简单介绍一下COM技术。COM是微软的一套软件组件接口标准,定义了组件和本地客户端之间互相作用的方式。它使组件和客户端不需要任何中介组件就能相互联系。而DCOM是COM的扩展,使用DCOM可以不受本地限制,通过远程过程调用(RPC)技术实现客户端实例化和访问远程计算机的COM对象。

DCOM为分布在网络不同节点的两个COM组件提供了互相操作的基础结构。它增强了COM的分布式处理性能,支持多种通信协议,加强了组件之间通信的安全保障。DCOM在组件中作用为:作为PC间通信的PCI和ISA总线,负责各种组件之间的传递。如果没有DCOM,则达不到分布式计算环境的要求。

2. WinRM

WinRM(Windows远程管理)目前已成为Windows建议使用的远程管理协议。WinRM是基于WS管理协议所构建的一种基于SOAP的设备管理协议,它允许使用SOAP通过HTTP(S)远程管理Windows计算机,其后端利用了WMI,我们可以把它看作一个基于HTTP的WMI API。另外,PowerShell Remoting是基于WinRM规范的。当计算机启用了行管理。在默认情况下,WinRM会监听5985/TCP(HTTP)、5986/TCP(HTTPS)这两个端口中任意一个,只要其中任意一个端口处于监听状态,都表示WinRM已经配置

可以通过在PowerShell中使用Test-WSMan函数来验证目标是否已经配置了WinRM。如果Test-WSMan返回了如下图所示的信息,则表示目标系统中的WinRM服务处于监听状态。

WMI9

5. WMI事件

1. WMI永久事件订阅组成

(1)事件过滤器

事件过滤器(Event Filter)存储在一个ROOT\subscription:_EventFilter对象的实例里,其主要作用是使用WMI的查询语言来过滤审核特定的事件。一个事件过滤器接收一个WMI事件查询参数,同时可以对内部事件(Intrinsic Event)和外部事件(Extrinsic Event)进行事件查询。

1)内部事件。我们在创建、删除、修改WMI类或类实例以及命名空间时所产生的事件,都可以称为i额内部事件。每个内部事件类都代表了一种特定类型的更改,内部事件作为系统类存在于每个命名空间。一般情况下,WMI为存储在WMI存储库中的对象创建内部事件,提供程序为动态类生成内部事件,如果没有可用的提供程序,WMI将会为动态类创建一个实例。以下为WMI用于报告内部事件的系统类。

_ClassCreationEvent                                 //创建类时通知消费者
_ClassDeletionEvent									//当类被删除时通知消费者
_ClassModificationEvent								//当类被修改时通知消费者
_InstanceCreationEvent								//创建类实例时通知消费者
_InstanceOperationEvent								//当任何实例事件发生时通知消费者
_InstanceDeletionEvent								//当实例被修改时通知消费者
_InstanceModificationEvent							//当实例被修改时通知消费者
_NamespaceCreationEvent								//当创建命名空间时通知使用者
_NamespaceDeletionEvent								//当命名空间被删除时通知消费者
_NamespaceModificationEvent							//当命名空间被修改时通知消费者
_ConsumerFailureEvent								//当某个其他事件由于事件消费者的失败而被丢弃时通知消费者
_EventDroppedEvent									//当一些其他事件被丢弃而不是传递给请求事件的消费者时通知消费者
_EventQueueOVerflowEvent							//当由于传递队列溢出而丢弃事件时通知使用者
_MethodInvocationEvent								//当方法调用事件时通知消费者

2)外部事件。外部事件是非系统类预定义事件,WMI使外部事件提供程序直接定义描述事件的事件类(例如当初计算机切换到待机模式的事件为外部事件时)。外部事件能够及时响应触发,解决了内部事件事件间隔的问题。虽然外部事件通常不会包含太多的信息,但其事件功能还是极其强大的。以下为常见的外部事件类。

ROOT\CIMV2:Win32_ComputerShutdownEvent ROOT\CIMV2:Win32_IP4RouteTableEvent
ROOT\CIMV2:Win32_ProcessStartTrace ROOT\CIMV2:Win32_ModuleLoadTrace
ROOT\CIMV2:Win32_ThreadStartTrace ROOT\CIMV2:Win32_VolumeChangeEvent
ROOT\CIMV2:Msft_WmiProvider*   ROOT\DEFAULT:RegistryKeyChangeEvent
ROOT\DEFAULT:RegistryValueChangeEvent

(2) 事件消费者

事件消费者(EventConsumer)指的是当事件传递给EventConsumer类时执行的命令动作,也可以理解为我们希望在事件触发时发生的特定操作。事件消费者大体可分为临时事件消费者和永久事件消费者两类。

1)临时事件消费者。只在运行期间关心并处理特定的事件。临时事件消费者必须手动启动,并且不能再WMI重新启动或操作系统重新启动后持续存在。临时事件消费者只能在其运行时处理事件。

2)永久性事件消费者。类实例注册在WMI命名空间中,一直有效直至注销。(永久性的WMI事件时持久性驻留的, 并且以SYSTEM权限运行,重启后仍然还在。)永久事件消费者一直运行到其注册被显示取消,并会在WMI或系统重启时启动。永久事件消费者是系统上WMI类、过滤器和COM对象的组合。

在事件消费者中,系统提供了如下WMI预安装的永久事件消费者的类,它们都属于Root\CTMV2以及ROOT\DEFAULT这两个命名空间。我们可以创建这些类的实例以提供永久事件消费者类,提供在过滤器中指定的事件触发时间时响应的逻辑消费者。例如,属于ActiveScriptEventConsumer类执行VBScript/JScript脚本代码程序。

LogFileEventConsumer					//将事件数据写入指定的日志文件
ActiveScriptEventConsumer				//允许执行任意脚本(VBScript/JScript)
NTEventLogEventConsumer					//创建一个包含事件数据的日志入口点
SMTPEventConsumer						//将事件数据用邮件发送
CommandLineEventConsumer				//执行一个命令

从红队的角度来看,我们比较关注两个类:可执行VBScript/JScript脚本代码程序的ActiveScriptEventConsumer类,以及可以运行任意命令的CommandLineEventConsumer类。这两个类为我们提供了很大的灵活性,供我们执行任何的有效载荷(payload),完美实现无文件写入。

(3)FilterToConsumerBinding

FilterToConsumerBinding(消费者绑定筛选器)将EventConsumer实例与EventFilter实例相关联,以明确什么事件由什么消费者处理和负责。如下代码通过创建FilterToConsumerBinding类的实例来将EventFilter和EventConsumer这两个实例连接绑定在一起。

instance of_FilterToConsumerBinding
{
	Filter = $EventFilter;
	Consumer = $Consumer;
};

2. 创建永久事件订阅

永久事件订阅是存储再CIM存储库中的一组静态WMI类,我们可以通过MOF的方式分4个步骤来创建永久事件订阅。如下是具体步骤以及创建永久事件订阅模板的MOF示例。

//1. 将上下文更改为ROOT\Subscription,命名空间中的所有标准使用者类都在那里注册
# pragma namespace("\\\\.\\root\\subscription")

//2. 创建_EventFilter类的实例并使用其查询属性来存储WQL事件查询
instance of_EventFilter as $EventFilter
{
    Name = "Event Filter Instance Name";
    EventNamespace = "Root\\Cimv2";
    Query = "WQL Event query text";
    QueryLanguage = "WQL";
};

//3. 创建_EventConsumer派生类的实例(ActiveScriptEventConsumer、SMTPEventConsumer等)
instance of_EventConsumer derived class as $Consumer
{
    Name = "Event Consumer Instance";
    //指定任何其他相关属性
};

//4. 创建 _FilterToConsumerBinding类的实例
instance of_FilterToConsumerBinding
{
    Filter = $EventFilter;
    Consumer = $Consumer;
};

6. WMI攻击

1. 信息搜集

在拿到内网某一台计算机的权限后,红队第一时间要做的就是收集信息。WMI中的各种类为内网信息收集提供了十分有利的条件,红队可以利用如下WMI中各种类的子集来对目标进行全方位的信息收集。

  • 主机/操作系统信息:Win32_OperatingSystem 、Win32_ComputerSystem。
  • 文件/目录列举:CIM_DataFile。
  • 磁盘卷列举:Win32_Volume。
  • 注册表操作:StdRegProv。
  • 运行进程:Win32_Process。
  • 服务列举:Win32_Service。
  • 事件日志:Win32_NtLogEvent。
  • 登录账户:Win32_LoggedOnUser/Win32_LogonSession。
  • 共享:Win32_Share。
  • 已安装补丁:Win32_QuickFixEngineering。
  • 网络信息:Win32_IP4RouteTable。
  • 用户账户:Win32_UserAccount。
  • 用户组:Win32_Group。
2. 杀毒引擎检测

默认情况下,杀毒引擎会自动注册在WMI的AntiVirusProduct类中的root\SecurityCenter或root\SecurityCenter2命名空间中,可以执行SELECT * FROM AntiVirusProduct查询语句来查询当前已安装的杀毒引擎。

3. 代码执行及横向移动

在内网中,可以利用事件订阅和win32_process类的Create方法来实现代码执行及横向移动。

(1)事件订阅

可以使用WMI的功能来订阅事件并在该事件发生时执行任意代码,从而在系统上提供持久化。例如:利用ActiveScriptEventConsumer(事件消费者组件类)来实现无文件写入或者利用_IntervalTimeInstruction类,让其在往后特定的几秒触发运行,让其作为我们的攻击向量,又或者将Win32_ProcessStartTrace的外部事件作为创建LogonUI.exe的触发器,实现在屏幕锁定后执行特定的操作。可以选择Windows系统中的任意一个事件筛选器来实现想要的操作。

(2)win32_process类的Create方法

win32_process类的Create方法是最经典的代码执行技术场景,通过运行进程win32_process类的Create方法来直接与本地或者远程计算机进行交互。

7. WMI攻击检测

WMI拥有极其强大的事件子处理系统,因在操作系统中的所有操作行为都可以触发WMI事件,我们可以将WMI理解成Windows操作系统自带的一个免费IDS(入侵流量检测)。WMI的定位就是实时捕获攻击者的攻击操作,而利用WMI所产生的事件可进一步判断一个操作是不是攻击者的操作。以下是攻击者常用的攻击利用手法以及触发的事件。

  • 攻击者使用WMI作为持久性机制,EventFilter、EventConsumer、FilterToConsumer被绑定创建,_InstanceCreationEvent事件被触发。
  • WMI Shell工具集被用作C2通道,会创建和修改命名空间对象的实例,因此会触发NamespaceCreationEvent和NamespaceModificationEvent事件。

创建WMI类存储攻击者数,_ClassCreationEvent事件会被触发。

  • 当攻击者安装恶意WMI提供程序时,一个Provider类的实例会被创建,InstanceCreationEvent事件会被触发
  • 当攻击者使用开始菜单或注册表做持久化时,一个Win32_StartupCommand类的实例会被创建,_InstanceCreationEvent事件会被触发。
  • 当攻击者安装服务时,一个Win32_Service实例会被创建,InstanceCreationEvent事件会被触发。
    onEvent和NamespaceModificationEvent事件。

创建WMI类存储攻击者数,_ClassCreationEvent事件会被触发。

  • 当攻击者安装恶意WMI提供程序时,一个Provider类的实例会被创建,InstanceCreationEvent事件会被触发
  • 当攻击者使用开始菜单或注册表做持久化时,一个Win32_StartupCommand类的实例会被创建,_InstanceCreationEvent事件会被触发。
  • 当攻击者安装服务时,一个Win32_Service实例会被创建,InstanceCreationEvent事件会被触发。

本文来自互联网用户投稿,该文观点仅代表作者本人,不代表本站立场。本站仅提供信息存储空间服务,不拥有所有权,不承担相关法律责任。如若转载,请注明出处:http://www.coloradmin.cn/o/1704272.html

如若内容造成侵权/违法违规/事实不符,请联系多彩编程网进行投诉反馈,一经查实,立即删除!

相关文章

设计模式16——策略模式

写文章的初心主要是用来帮助自己快速的回忆这个模式该怎么用,主要是下面的UML图可以起到大作用,在你学习过一遍以后可能会遗忘,忘记了不要紧,只要看一眼UML图就能想起来了。同时也请大家多多指教。 策略模式(Strategy…

计算机的存储体系

计算机的存储分为内存和硬盘两大类。其中内存属于非持久化的存储设备,用于临时存储数据,设备掉电后数据会丢失;硬盘属于持久化的存储设备,设备掉电后数据不会丢失。 实际上在计算机领域存储的种类是非常多的,业界有时…

linux网卡MAC地址

1、ifconfig命令查看网卡MAC地址 1.1 通过HWaddr或ether字段过滤mac地址 ifconfig | grep HWaddr ifconfig | grep ether [rootlocalhost ~]# /sbin/ifconfig | grep ether 注:有些Linux发行版本的MAC地址字段为HWaddr,有些Linux发行版本的MAC地址字段…

SkyWalking 介绍及部署

1、SkyWalking简介2、SkyWalking的搭建 2.1 部署Elasticsearch2.2 部署SkyWalking-Server2.3 部署SkyWalking-UI3、应用接入 3.1 jar包部署方式3.2 dockerfile方式3.3 DockerFile示例4、SkyWalking UI 界面说明 4.1 仪表盘 4.1.1 APM (1)全局维度&#x…

clickhouse——ck目录介绍

一、ck目录 1、/etc/clickhouse-server: 服务端的配置文件目录,包括全局配置config.xml和用户配置users.xml等。 2、/var/lib/clickhouse 默认的数据存储目录(通常会修改默认路径配置,将数据保存到大容量磁盘挂载的路径) 3、/var…

电脑不能远程桌面连接不上,电脑无法建立远程桌面连接如何解决?

电脑无法建立远程桌面连接的问题,通常涉及到多个层面的因素,包括但不限于网络设置、系统配置、防火墙设置以及服务状态等。以下是一些专业性的解决方案,以帮助您解决这一问题。 首先,我们需要检查网络连接。远程桌面连接需要稳定的…

【数据库】通过一个实例来认识数据流图DFD

导读:通过一个实例(数据中台)说明数据流图DFD的作用、介绍了常见的数据流图元素及其标准符号以及如何画数据流图。数据流图主要被分析师、系统设计师、流程优化专家、系统管理员以及与系统开发和维护相关的人员查看和使用。对于刚考完2024年5…

怎样在网上赚点零花钱?推荐十个正规的赚钱兼职平台

今天要和大家探讨一个激动人心的话题——网络赚钱。在这个互联网日新月异的时代,网络赚钱已经变成了触手可及的现实。如果你正打算在网上赚取一些额外收入,那么这篇文章绝对值得一读! 在这个信息泛滥的时代,网络赚钱的机遇随处可…

redis数据操作相关命令

1.list操作 1.1 rpush rpush:新的元素添加到list最右边 #从右边依次往List添加1,2,3 RPUSH name 1 RPUSH name 2 RPUSH name 3#查看列表:返回 1,2,3 LRANGE name 0 -1结果如下: 1.2 lpush lpush:新加的元素在list最左边 #从…

U8G2移植到STM32,SSD13XXXOLED(硬件SPI DMA通讯)

文章目录 一、前言1.1 U8g2的特点1.2 U8G2的优势1.3 U8G2的下载地址1.4 U8g2支持的显示控制器 二、STM32Cubexm SPI DMA配置2.1 SPI设置为半双工模式2.2 SPI DMA设置2.3 oled其他引脚配置 三、移植U8G2框架3.1 精简U8G2库文件3.2 去掉csrc文件夹中无用的驱动文件3.3 文件移动到…

【Java reentrantlock源码解读】

今天学习一下Java中lock的实现方式aqs 直接上图这是lock方法的实现类、分为公平锁和非公平锁两种。 先看非公平的实现方法、很暴力有木有,上来直接CAS(抢占锁的方法,是一个原子操作,没有学过的同学自行百度哦)&#…

香橙派 Kunpeng Pro使用教程:从零开始打造个人私密博客

一、引言 在这个日益互联的世界中,单板计算机已经成为创新和个性化解决方案的重要载体。而在单板计算机领域,香橙派 Kunpeng Pro凭借其强大的性能和灵活的应用潜力,正逐渐吸引着全球开发者和技术爱好者的目光。 作为一款集成了华为的鲲鹏处…

蓝牙模块、WiFi模块等无线通信模块使用规范

在当今的科技时代,无线通信模块已经广泛应用于各类电子设备中。特别是蓝牙模块、WiFi模块等无线模块,它们为设备间的通信提供了便利,使得我们的生活更加便捷和高效。然而,为了确保这些无线模块正常工作并避免可能的安全隐患&#…

I.MX6ULL的蜂鸣器实验-GPIO输出实验

系列文章目录 I.MX6ULL的蜂鸣器实验 I.MX6ULL的蜂鸣器实验 系列文章目录一、前言二、有源蜂鸣器简介三、硬件原理分析四、程序编写4.1程序编写前提工作4.2程序编写 五、编译下载验证5.1编写 Makefile 和链接脚本5.2编译下载 一、前言 在 I.MX6U-ALPHA 开发板上有一个有源蜂鸣器…

MYSQL框架结构

MYSQL框架结构 通过解析器和预处理生成解析树,预处理判断是否合法,如果合法则调用优化器去进行优化。

PYQT5点击Button执行多次问题解决方案(亲测)

PYQT5点击Button却执行多次问题 使用pyqt5时遇到问题,UI上按钮点击一次,对应的槽函数却执行了3遍 首先,确认函数名无冲突,UI button名无命名冲突,下图是简单的示例程序: 运行后,点击按钮&#…

探秘萤瓴优选短视频带货软件,开启新时代的电商创业方式

探秘萤瓴优选短视频带货软件,开启新时代的电商创业方式 随着移动互联网的飞速发展,电商行业迎来了前所未有的变革。短视频带货作为一种新兴的电商模式,以其直观、生动、互动性强的特点,迅速成为市场的新宠。在这个背景下&#xf…

银行软件测试有哪些测试点?一般银行的软件测试工作流程有哪些?

银行测试行业前景广阔,随着金融科技的快速发展和银行业务的不断创新,银行对软件测试的需求也在持续增长。软件测试在确保银行系统软件的稳定性、安全性和可靠性方面起着至关重要的作用,因此,银行测试岗位一直受到广泛的关注和重视…

TIM(Timer)简介

TIM(Timer)定时器介绍 定时器可以对输入的时钟进行计数,并在计数值达到设定值时触发中断16位计数器、预分频器、自动重装寄存器的时基单元,在72MHz计数时钟下可以实现最大59.65s的定时不仅具备基本的定时中断功能,而且…

基于香橙派 Ai Pro的ROS Qt人机交互软件部署指南

一,前言 最近收到了CSDN的邀请,对香橙派新出的Ai Pro进行测评: 说来也巧,其实香橙派本人对其映像挺深刻的,在2017年左右,本人刚上大学,当时是在淘宝购买树莓派,发现有个叫香橙派的国产板子,性能跟树莓派差不多吧,但是…